状态估计,状态估计(state estimation)根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行量测而得到的数据只能反映系统的外部特性,而系统的动态规律需要用内部(通常无法直接测量)状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。
由于想了解贝叶斯理论和相应框架下的卡尔曼滤波,重点学习了《机器人学中的状态估计》 [1] 第一部分(即1~5章),并对其中的重点内容做一些总结,本文尝试把一些知识点串起来。一些内容的分析会跟书籍紧密结合,对…
1. 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter):用于非线性系统的状态估计。它通过对状态转移和观测模型进行线性化,将非线性问题转化为线性问题来求解。 2. 无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter):也适用于非线性系统,但不需要进行显式的线性化。它通过一组特...
状态估计和参数辨识的区别是什么? 邱笑晨 低阶VIO/VISLAM研究者;狂热篮球爱好者 本质上都是估计问题,存在一些通用的数学方法。但参数辨识更强调估计静态参数(其中包括一些动态变量的统计参数),而状态估计则更侧重估计真正时变的动态状态… 阅读全文 赞同 715 条评论 ...
4.更新状态估计：5.更新协方差：在更新步骤中，我们将预测的状态值与实际观测值进行比较，根据观测噪声的协方差矩阵 R 来估计观测值的不确定性，并计算出一个卡尔曼增益，用来权衡预测值和观测值。最后，我们使用卡尔曼增益来更新状态的估计值和协方差矩阵，以获得更准确的状态估计值。总的来说，卡尔曼滤波通过动态...
主动配电网状态估计技术是指根据配电系统量测信息并补充母线负荷预测、非遥感遥测数据等伪量测数据，采用合适的算法来估计出高精度的、完整的、可靠的配电系统状态。在配电网状态估计中，可以选取不同物理量作为系统待求的状态变量，包括节点电压、支路电流和支路功率。背景 积极发展可再生能源发电并网技术、电动汽车(EV)...
状态估计是利用一组电子计算机的在线程序,实时处理远动装置送来的遥测和遥信信息,从而得出表征电力系统结构和运行状态的可靠和完整的估计值。状态估计是以测量误差的统计特点为基础,用数理统计的方法计算估计值,为此,应用状态估计必须具备的基本条件是保证系统内部是可观测的,且系统的量测要有一定的冗余度。电力系统状态...
电力系统状态估计是电力系统调度中心的能量管理系统（EMS）的核心功能之一，其功能是根据电力系统的各种量测信息，估计出电力系统当前的运行状态。现代电网的安全经济运行依赖于能量管理系统（EMS），而能量管理系统的众多功能又可分成针对电网实时变化进行分析的在线应用和针对典型潮流断面进行分析的离线应用两大部分。电力...
状态估计神经网络 状态估计的概念,概率机器人技术的核心就是通过传感器数据来估计状态的思路。状态估计解决的是从不能直接观测但可以推断的传感器数据中估计数量的问题。状态估计旨在从数据中找回状态变量。概率状态估计算法在可能的状态空间上计算置信度分布。基本概率概