在贝叶斯定理中先验和标准化常量都是已知信息,为了使后验概率最大化,会转换为求最大似然估计。因此,我们整个问题就转换为了最大似然估计的问题了。 最大似然估计的意义在于“在什么状态下,最可能产生现在观测到的数据”。[2] 2、机器人状态估计方程 在机器人状态估计中,机器人的状态方程可以表示如下: 运动方程:(...
状态估计与常规潮流计算在求解方程个数和数学方法上有所不同。潮流计算方程式的数目通常等于未知数的数目,而状态估计的测量向量的维数一般大于未知状态向量的维数,即方程数多于未知数。潮流计算一般用牛顿-拉夫逊法求解2n个非线性方程组,而状态估计则根据一定的估计准则,按估计理论的方法求解方程组。通过这些理论和实践的...
第3 4 讲 状态估计理论基础4 . 1 引言在自动控制航空航天通讯导航和工业生产等领域中 ,越来越多地遇到估 计 问题。所谓估计,简单地说 ,就是从观测数据中提取
本讲主要讨论状态变量的估计问题,即状态估计。 状态与系统相联系。而所谓状态估计,顾名思义,是对动态随机系统状态的估计。 设有动态系统,已知其数学模型和有关随机向量的统计性质。系统的状态估计问题,就是根据选定的估计准则和获得的量测信号,对系统的状态进行估计。其中状态方程确定了被估计的随机状态的向量过程。
在控制系统中,状态估计和滤波器起着关键的作用,能够提高系统的性能和鲁棒性。本文将介绍控制理论中的状态估计与滤波器的基本原理和常见方法。 一、状态估计 状态估计是指根据系统的输入和输出信息,通过数学模型对系统的内部状态进行估计或推断。在控制系统中,内部状态往往不是直接可测量的,而是通过传感器测量得到的输出...
电⼒系统信息理论状态估计 电⼒系统信息理论状态估计 1.1研究⽬的 电⼒系统中的任何控制决定，⽆论是⾃动还是⼿动，均依赖于实时访问系统的实际状态。由于状态从未直接可⽤，所以有⼀个称为状态估计的过程来估计状态变量，并从SCADA周期性获取的测量中得出其值。因此，传统上通过求解表征操作点的⾮...
《最优状态估计理论及应用》是2019年9月哈尔滨工业大学出版社出版的图书，作者是张红梅、刘胜、孙明健。内容简介 本书全面系统地介绍了优状态估计的理论、方法及应用。首先，介绍优估计的基本概念和发展概况、数学基础理论和优估计基础理论；其次，系统地归纳了随机动态系统模型的各类情况；再次，介绍基于线性系统和非...
《最优状态估计-卡尔曼,H∞及非线性滤波》由国外引进的一本关于状态估计的专业书籍,2006年正式出版,作者是Dan Simon教授,来自克利夫兰州立大学,电气与计算机工程系。主要应用于运动估计与控制,学习本文的过程中需要有一定的专业基础知识打底。 本书共分为四个部分,全面介绍了最优状态估计的理论和方法。第1部分为基础...
8.2 最小方差估计 8.3 线性最小方差估计 8.4 最小二乘估计 8.5 投影定理 8.6 卡尔曼滤波-状态估计 2019-11-58.1 系统的描述8.1.1状态空间模型 随机状态空间模型描述:8.1.2差分方程模型 随机差分方程模型2019-11-58.2 最小方差估计的误差方阵为定义8.2.1 使误差方差阵最小的估计叫最小方差估计,是一个随机...