障碍物产生的斥力与目标点产生的引力共同作用在无人机,二者的合力控制无人机运动状态,达到局部避撞的效果。 2.2.2 速度障碍法 分析无人机与动态障碍物之间的空间集合关系,计算避障所需的速度和航向。 无人机速度为 v1 ,动态障碍物速度为 v2 ,速度障碍法将相对速度 vR=v1−v2 作为研究对象 将位置障碍转化为...
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激光雷达避障算法是利用激光雷达对无人机周围环境进行扫描,从而获取障碍物的位置和距离信息,实现避障。常用的激光雷达避障算法包括: 1. 单激光束避障算法:激光雷达向前发射一束激光,通过扫描障碍物的位置和距离信息,从而实现避障。 2. 多激光束避障算法:激光雷达向前发射多束激光,在不同的方向上扫描周围环境,从而获取...
【中电新青年•智能算法前沿】集群无人机避障算法(机器人顶刊) 1546 -- 2:31 App 【中电小青•会编程】完成基于深度强化学习算法(DDPG算法)的无人机三维空间运动目标跟踪方法仿真,效果:跟踪误差小、跟踪快速。 222 -- 2:59 App 揭秘马赛克战术:无人与有人协同作战的未来 240 -- 3:02 App [干货解读]...
无人机避障算法是指通过传感器获取周围环境信息,然后通过处理和分析这些信息,以决策无人机飞行路径,并避免与障碍物发生碰撞的一种算法。该算法主要基于无人机与周围环境之间的感知与决策过程,并通过计算机视觉、激光雷达、超声波传感器等多种技术手段进行实现。 二、无人机避障算法的工作原理 1.传感器数据获取 无人机...
避障问题转化为最优控制问题。 根据已建立的无人机时域/频域数学模型、容许的控制率,求解避障路径,使得某一性能指标达到最优的过程。 2.1.1 数学优化算法 利用各类数学优化算法将最优控制问题,转化为便于求解的模型。 优点:求解模型直观,易于理解; 缺点:约束条件往往复杂,求解难度大,实时性不好。 1 非线性优化方法...
摘要:随着低空空域改革的推进,无人机离开隔离空域,进入低空融合空域执行多样化任务已成为发展趋势,而低空动态复杂融合空域给无人机造成严重威胁,避障技术已成为无人机任务决策系统的关键环节,对保障无人机安全运行、提高作业效率起到重要作用。本文首先对无人机避障的相关概念、路径评价指标...
输出最优航迹:当满足终止条件时,输出最优航迹作为无人机的航迹规划结果。这条航迹将避开复杂地形中的障碍物,并以最短路径到达终点。 通过基于人工蜂群算法ABC的三维航迹避障规划算法,无人机可以在复杂地形中进行安全、高效的飞行。这种算法不仅可以应用于无人机飞行领域,还可以用于其他需要路径规划的应用场景,如自动驾...
本文提出了一种基于金豺算法(GJO)的无人机三维路径规划方法,该方法能够有效解决复杂环境下的无人机避障问题。GJO算法是一种基于种群的优化算法,具有较强的全局搜索能力和收敛速度。通过将GJO算法应用于无人机三维路径规划,可以实现无人机在复杂环境中安全、高效的飞行。
一、浅谈避障 二、复杂公式 三、仿真效果 1.集群效果 2.避障效果 总结 前言 关于无人机集群避障的问题,我在之前的博客中已经简单描述了一下。 三维空间无人机集群编队控制,避障,目标追踪 下面我深入地谈一下自己对避障的理解,着重介绍Olfati-Saber论文中的算法,因为这篇论文堪称集群领域的顶峰,另外关于这篇论文的...