四元数->旋转矩阵 四元数 q=\begin{bmatrix} q_0 & q_1 & q_2 & q_3 \end{bmatrix} R=\begin{bmatrix} 1-2q_2^2-2q_3^2 & 2q_1q_2+2q_0q_3 & 2q_1q_3-2q_0q_2\\ 2q_1q_2-2q_0q_3 & 1-2q_1^2-2q_3^2 & 2q_2q_3+2q_0q_1 \\ 2q_1q_3+2q...
在探讨旋转矩阵与四元数的相互转化之前，需先回顾前文对轴角法、四元数、欧拉角与旋转矩阵的介绍。它们分别以不同的方式描述旋转，轴角法与四元数一派，而欧拉角与旋转矩阵为另一派。接下来，我们深入探讨这两者之间的联系与相互转换。联系的纽带在于罗德里格斯公式（Rodrigues' rotation formula），该公式...
(rotation_vector); cout<<"旋转向量转化为四元数:quaternion =\n"<<quat.coeffs()<<endl; //coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部,前三者为虚部 // 旋转矩阵转化为其他形式 rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);//旋转矩阵转化为旋转向量 cout<<"旋转矩阵转化为旋转向量:rotation_vector axis...
return yaw, pitch, roll 旋转矩阵到四元数的转换，通过以下公式实现：C++代码示例：cpp void matrix_to_quaternion(const Matrix &m, Quaternion &q){ float trace = m[0][0] + m[1][1] + m[2][2];float sqrt_trace = sqrt(max(0.0, trace + 1.0));q.w = 0.5 * sqrt_trac...
而利用旋转矩阵来描述向量的旋转却是比较直观和好理解的,这种描述向量旋转的方法也是大家比较常用的方法。为了既能充分利用四元数在实现角色的平滑旋转方面的优良特性又能充分利用旋转矩阵描述旋转的直观易理解性。本文重点研究了四元数和旋转矩阵之间的转换算法及其程序实现方法。2预备知识定义一:假设向量y绕任意轴Ⅳ(...
讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文:首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。
# 将四元数转换为旋转矩阵 rotation = R.from_quat([qx, qy, qz, qw]) rotation_matrix = rotation.as_matrix() # 将旋转矩阵转换为欧拉角 (Omega, Phi, Kappa) # 摄影测量中通常使用 ZYX 旋转顺序 omega, phi, kappa = rotation.as_euler('ZYX', degrees=True) print("旋转矩阵:\n", rotation_ma...