传统的dh参数法的首末坐标系,虽然能用,但有时候就像一双不合脚的鞋子,总有点小毛病。比如说在一些复杂的运动场景下,它的精度就不太够了,就好像你走路,鞋子不跟脚,走起来就特别费劲,还容易摔倒。所以改进它就显得特别有必要。 要改进首末坐标系,那可得下不少功夫。得先把原来的原理摸得透透的,就像了解自己...
第2章-2-DH坐标系建立 热度: ABB工业机器人工具坐标系建立 课件 热度: 相关推荐 ( 方 法 * )( 机器人坐标系建立的改进 )( D H )( 黄 晓 辰 )( 张 明 路 )( 张 小 俊 )( 李 欣 业 张 建 华 )( ( 河北工业大学机械工程学 院 , 天 津 3 0 0 1 3 0 ) )( 摘 要 : 针 对 ...
内容提示: 2014年10 月农 业机械学 报第 45卷第10期doi:10.6041/j.issn.10001298.2014.10.049机器人坐标系建立的改进 DH 方法 黄晓辰 张明 路 张小俊 李欣业 张建华( 河北工业大学机械工程学院, 天津 300130)摘要: 针对 DH 法则建立机器人坐 标系 的局 限性, 提出 一种 建立 在DH法则 基础 上的 辅助 ...
在上述前提条件下,为解决 DH法则的局限性, 为解决上述问题,本文提出一种建立在 DH法 提出一种建立在 DH法则基础上的辅助坐标法,使 则基础上的改进方法———辅助坐标法,使用这种方 用这种方法可以解决上述问题,其建立步骤如下: 法以期可以弥补复杂机械结构对建立坐标的影响, (1)按照 DH法则建立全局坐标系。
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针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法——辅助坐标法。阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述。通过实例,利用基于这种方法得到的解析解与数值仿真结果的对比,对这种方法的可行性进行了验证。研究表明,辅助坐标法可以解决复杂机械结构中使用DH法则构建坐标系易出错的问题,同时...
matlab 中建模, 想问一下图中机械臂 dh 表应该怎么写,根据改进 dh 法顺序为 alpha-a-theta-d,最后 5 …
。DH法则的本质 是坐标变换,是将坐标系建立在机器人的移动或转 动关节处,然后进行相应的坐标变换,得到关节变量 参数表,代入运动方程获得解析解。使用DH法则 对简单的机器人结构十分有效,但对复杂的机械结 构可能会较复杂甚至产生错误。 为解决上述问题,本文提出一种建立在DH法 则基础上的改进方法———辅助坐标法...
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