机器人坐标系建立连杆运动学关节 方法*机器人坐标系建立的改进DH黄晓辰张明路张小俊李欣业张建华(河北工业大学机械工程学院,天津300130)摘要:针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法———辅助坐标法。阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述。通过实例,利用基于这种方法得到的解...
内容提示: 2014年10 月农 业机械学 报第 45卷第10期doi:10.6041/j.issn.10001298.2014.10.049机器人坐标系建立的改进 DH 方法 黄晓辰 张明 路 张小俊 李欣业 张建华( 河北工业大学机械工程学院, 天津 300130)摘要: 针对 DH 法则建立机器人坐 标系 的局 限性, 提出 一种 建立 在DH法则 基础 上的 辅助 ...
在上述前提条件下,为解决 DH法则的局限性, 为解决上述问题,本文提出一种建立在 DH法 提出一种建立在 DH法则基础上的辅助坐标法,使 则基础上的改进方法———辅助坐标法,使用这种方 用这种方法可以解决上述问题,其建立步骤如下: 法以期可以弥补复杂机械结构对建立坐标的影响, (1)按照 DH法则建立全局坐标系。
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年 月农业机械学报第 卷第 期 机器人坐标系建立的改进 方法 黄晓辰张明路张小俊李欣业张建华 河北工业大学机械工程学院 天津 摘要 针对 法则建立机器人坐标系的局限性 提出一种建立在 法则基础上的辅助方法———辅助坐标法。阐述辅助坐标法的构建方法 对其使用方法进行描述。通过实例 利用基于这种方法得到的解析解与...
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机器人坐标系建立的改进DH方法 黄晓辰;张明路;张小俊;李欣业;张建华 【摘要】针对DH法则建立机器人坐标系的局限性,提出一种建立在DH法则基础上的辅助方法——辅助坐标法.阐述辅助坐标法的构建方法,对其使用方法进行描述.通过实例,利用基于这种方法得到的解析解与数值仿真结果的对比,对这种方法的可行性进行了验证.研究...
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