D桘H 法建立连杆坐标系存在的问题及改进郭发勇1 ,2 梅 涛1 赵江海21 .中国科学技术大学 ,合肥 ,2300262 .中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 ,常州 ,213164摘要 :广泛使用的标准 D桘H 法允许坐标系建立在轴线的延长线上 ,会导致不能针对所有关节连杆进行建模 、建立的机器人模型与实体不一致 ,...
关键词:改进D-H法;坐标系固定的D-H法;运动学;机器人建模 中图分类号: TP242DOI : 10.3969 / j.issn.1004-132X.2014.20.003 ProblemsandImprovementofD-HMethodforEstablishingConnectingRodCoordinateSystem GuoFayong 1 , 2 MeiTao 1 ZhaoJianghai
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模,建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题.为了得到统一,直观,准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法).说明了CFDH法坐标系建立的方法,参...
摘要 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模...展开更多 Robot kinematics modeling needs clear physical concepts.Widely used ...
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仿真和实验结果表明,CFDH 法满足机器人运动学建模的需 求,解决 了D—H 法存在的问题。 关键词 :改进 D—H法;坐标系固定的D—H法 ;运动学;机器人建模 中图分类号:TP242 DOI:10.3969 issn.1004—132X.2O14.20.003 Problemsand Im provementofD—H M ethod forEstablishingConnectingRodCoordinateSystem GUOF...