卡尔曼滤波是基于线性动态模型和线性观测模型的，因此对于非线性系统不太适用。扩展卡尔曼滤波通过在线性化非线性系统的模型，将卡尔曼滤波的思想扩展到非线性问题中。这主要涉及到使用雅可比矩阵来近似非线性函数。2.2 扩展卡尔曼滤波的数学原理 扩展卡尔曼滤波在数学上与卡尔曼滤波相似，但状态转移和观测方程的雅可比矩...
扩展卡尔曼滤波器是一种算法,它利用我们对系统运动物理知识(即状态空间模型)对实际传感器测量值(即机器人的传感器实际观察到的内容)进行小幅调整(即滤波),以减少噪声量,从而更好地估计系统的状态。 EKF 往往比仅使用实际传感器测量值生成更准确的状态估计值(即状态向量)。 就机器人而言,EKF通过结合实际传感器测量和...
扩展卡尔曼滤波算法实在卡尔曼滤波算法的滤波方程推导过程中增加了线性化步骤:在状态估计时,对系统方程在前一状态的估计值处做实时的线性泰勒近似;在预测,对测量方程在相应的预测位置也进行线性泰勒相似。该算法用于SOC估算的流程如图所示。 我们可以从流程图上看出,整个基于扩展卡尔曼滤波的SOC估算过程是一个闭环的回路...
扩展卡尔曼滤波算法实在卡尔曼滤波算法的滤波方程推导过程中增加了线性化步骤:在状态估计时,对系统方程在前一状态的估计值处做实时的线性泰勒近似;在预测,对测量方程在相应的预测位置也进行线性泰勒相似。该算法用于SOC估算的流程如图所示。 我们可以从流程图上看出,整个基于扩展卡尔曼滤波的SOC估算过程是一个闭环的回路...
卡尔曼滤波原理及应用:MATLAB仿真(第2版)上QQ阅读看本书新人免费读10天领看书特权 4.3.3 基于距离的目标跟踪算法MATLAB程序 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,新人免费读10天 登录订阅本章 > 4.3.4 基于扩展Kalman滤波的纯方位目标跟踪算法 后续精彩内容,上QQ阅读APP免费读 上QQ阅读看本书,...
一、基本原理 扩展卡尔曼滤波分为两大阶段:预测和更新。 1.1 预测 预测公式如下: 其中, 表示当前估计值; 表示状态转移矩阵; 表示上一时刻的最优估计值; 表示外部输入矩阵; ...