( UKFUKF)二、扩展二、扩展KalmanKalman滤波滤波(EKF)(EKF)算法算法 l EKF算法是一种近似方法,它将非线性模型在状态估计值附近作泰勒级数展开,并在一阶截断,用得到的一阶近似项作为原状态方程和测量方程近似表达形式,从而实现线性化同时假定线性化后的状态依然服从高斯分布,然后对线性化后的系统采用标准卡尔曼滤波...
二、扩展Kalman滤波(EKF)算法 将线性化后的状态转移矩阵和观测矩阵代入到标准卡尔曼滤波框架中，即得到扩展卡尔曼滤波。因为EKF忽略了非线性函数泰勒展开的高阶项，仅仅用了一阶项，是非线性函数在局部线性化的结果，这就给估计带来了很大误差，所以只有当系统的状态方程和观测方程都接近线性且连续时，EKF的滤波结果才...
扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波 EKF与UKF 一、背景 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与...
一、原始卡尔曼滤波算法(KF)、扩展卡尔曼滤波算法(EKF)以及无迹卡尔曼滤波算法(UKF)三者之间的区别 1.如果本来就是线性高斯的系统,那么其实贝叶斯滤波中预测步和更新步中所用到的某些概率分布本身就是高斯分布,不需要逼近,此时本身就能够解析地递推计算,算出来的结果就是KF,因为它取得是后...
现在我们只需要把无迹变换带入到卡尔曼滤波中便可以获得无迹卡尔曼滤波: 可以对比EKF的算法,形式都是一样的,就不详细解释了,只补充以下算法中的两个简单的变换步骤 UKF相比于EKF的精度更高一些,其精度相当于二阶泰勒展开,但速度会略慢一点。UKF另一个巨大优势是不需要计算雅克比矩阵,而有些时候雅克比矩阵也确实...
二、扩展Kalman滤波(EKF)算法 将线性化后的状态转移矩阵和观测矩阵代入到标准卡尔曼滤波框架中，即得到扩展卡尔曼滤波。因为EKF忽略了非线性函数泰勒展开的高阶项，仅仅用了一阶项，是非线性函数在局部线性化的结果，这就给估计带来了很大误差，所以只有当系统的状态方程和观测方程都接近线性且连续时，EKF的...
一、原始卡尔曼滤波算法(KF)、扩展卡尔曼滤波算法(EKF)以及无迹卡尔曼滤波算法(UKF)三者之间的区别 1.如果本来就是线性高斯的系统,那么其实贝叶斯滤波中预测步和更新步中所用到的某些概率分布本身就是高斯分布,不需要逼近,此时本身就能够解析地递推计算,算出来的结果就是KF,因为它取得是后验期望,所以此时KF在MAP...
扩展卡尔曼和无迹卡尔曼滤波都是当状态方程或者观测方程为非线性的时候才会去使用的。扩展卡尔曼对比卡尔...
然后,它将上一时刻获得的状态信息的后验分布作为新的先验分布,利用贝叶斯定理,建立一个贝叶斯递推过程,从而得到了贝叶斯递推公式,像常用的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、不敏卡尔曼滤波以及粒子滤波都是通过不同模型假设来近似最优贝叶斯滤波得到的。这也是滤波问题的基本思路。所有贝叶斯估计问题的目的都是求解感兴趣...
扩展Kalman滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波 一、背景 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与状态之间的关系（测量方程）是非线性的...