EKF与UKF 一、背景 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与状态之间的关系（测量方程）是非线性的。这种情况下就不能使用一般的...
1、EKFEKF与与UKFUKF一、背景一、背景 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计,适应于过程和测量都属于线性系统过程和测量都属于线性系统, 且误差符误差符合高斯分布合高斯分布的系统。 但是实际上很多系统都存在一定的非线性,表现在过程方程过程方程 (状态方程)是非线性(状态方程)...
主要步骤:通过无迹变换对状态变量的概率密度分布进行近似,然后使用卡尔曼滤波算法对状态变量进行估计。优势:相对于扩展卡尔曼滤波(EKF),UKF不需要对非线性函数进行线性化,因此具有更高的精度和稳定性。UKF的数学模型状态方程:描述系统状态的动态变化观测方程:描述观测值与系统状态之间的关系卡尔曼增益:用于最优估计的...
车辆状态估计_扩展EKF➕无迹UKF卡尔曼滤波模型 socrpory 2087 0 48:22 别在盲目看了!这绝对是B站讲的最好的卡尔曼滤波器-目标追踪课程,从理论到实战,不再走弯路! 人工智能-溜溜 2.5万 248 01:25 EKF、UKF、CKF的MATLAB程序运行结果对比 MATLAB卡尔曼滤波 1505 0 ...
a扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)、蒙特卡洛滤波以及粒子滤波(PF)等非线性滤波算法 Expands Kalman filtering (EKF), Unscented Kalman filtering (UKF), Monte-Carlo filter as well as granule filter (PF) and so on the nonlinear filter algorithms[translate]...
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sofm)联合概率数据互联统计线性回归线性化粒子滤波等价输入干扰空间矢量调制移动机器人磁链估计直接反馈线性化目标跟踪海底泰勒级数求积分卡尔曼滤波器永磁同步电动机无速度传感器控制无极卡尔曼滤波器无味滤波器无先导卡尔曼滤波器(ukf)无位置传感器控制方法数值接转矩控制扩展卡尔曼滤波器(ekf)扩展kalman滤波器微机电陀螺强...
EKF与UKF PPT课件 一、背景 2 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与状态之间的关系（测量方程）是非线性的。这种情况下就不...
EKF与UKF 一、背景 普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与状态之间的关系（测量方程）是非线性的。这种情况下就不能使用一般的...
1、,EKF与UKF,一、背景,普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计,适应于过程和测量都属于线性系统, 且误差符合高斯分布的系统。 但是实际上很多系统都存在一定的非线性,表现在过程方程 (状态方程)是非线性的,或者观测与状态之间的关系(测量方程)是非线性的。这种情况下就不能使用...