method:One of the implemented Hand-Eye calibration method, see cv::HandEyeCalibrationMethod. enum cv::HandEyeCalibrationMethod 手眼标定方法的枚举类 R. Tsai, R. Lenz A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/EyeCalibration [249] F. Park, B. Martin Robot Sensor Calibra...
2.3 代码说明 代码中包含了一个compute_transformation函数,该函数使用最小二乘法来计算机械臂坐标与摄像头坐标之间的旋转矩阵和位移向量。main函数中示例了如何使用该函数。 3. 状态图 在执行手眼标定算法时,通常会有以下几种状态。这些状态通过状态转移来表示机械臂和相机之间的关系。 数据采集数据预处理计算变换矩阵 ...
1 - 选择平面标定物,平面标定物可以时棋盘格(Chessboard),对称圆(Symmetric circles),或是非对称圆(Asymmetric Circles) 2 - 使用平面标定物计算图像的内参与畸变系数,内参的标定是用于求平面标志物姿态所必须的 3 - 将标定物安装在机械臂上进行眼在手上,或者将标定物放在稳定的平面上进行眼在手外的标定 4 - ...
手眼标定目的:得到摄像机坐标系C与机器手(或工具)坐标系H之间的转换矩阵T3,准确说应该是机器手坐标系转化为摄像机坐标系的转化矩阵。可表示为: C=T3*H; 解释:T3需要根据公式CX=XD得到;实际中,分别知道C、D求出来的X有无穷多个解。所以为了实现唯一解,我们至少需要两组C和D,即至少需要3个位置的摄像机标定结果。
print("畸变系数:") print(dist_coeffs) print("旋转向量:") print(rvecs) print("平移向量:") print(tvecs) 以上代码是一个简单的相机内参标定示例,可以根据具体的需求和相机模型进行修改和扩展。实际的机械臂手眼标定代码实现可能更加复杂,需要考虑机械臂的运动学模型、相机的畸变校正等因素。©...
手眼标定中AX=XB求解方法及MATLAB、C++代码 2020-10-20 14:10 − ... 咸鱼翻身! 0 2246 相关推荐 matlab实现PSNR 2019-12-08 09:29 − @[TOC] ## 1.PSNR原理 PSNR,峰值信噪比,通常用来评价一幅图像压缩后和原图像相比质量的好坏,当然,压缩后图像一定会比原图像质量差的,所以就用这样一个评价指标...
开源库使用了OpenCV与boost作为倚赖库，并建议通过cmake安装OpenCV。手眼标定库提供了一系列步骤及功能，帮助用户完成标定过程。首先，用户需选择平面标定物，如棋盘格、对称圆或非对称圆，然后利用这些标定物计算图像的内参与畸变系数。接着，将标定物安装在机械臂上或放置于平面上，进行眼在手内或眼在手...
手眼标定C++代码,基于OpenCV 2.4.9以上版本,包含assistFunction.cpp辅助函数,createDataSet.cpp创建数据集,handEyeSelf.cpp自己写的标定函数,以及主函数 上传者:a083614时间:2018-03-08 基于OpenCv的机器人九点标定法 基于OpenCv的机器人九点标定法,建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系,即给机械手装上眼睛,让它...
手眼标定中AX=XB求解方法及MATLAB、C++代码 手眼标定中AX=XB求解方法及MATLAB代码: http://math.loyola.edu/~mili/Calibration/index.html C++代码: https://github.com/zhixy/SolveAXXB