2.3 代码说明 代码中包含了一个compute_transformation函数,该函数使用最小二乘法来计算机械臂坐标与摄像头坐标之间的旋转矩阵和位移向量。main函数中示例了如何使用该函数。 3. 状态图 在执行手眼标定算法时,通常会有以下几种状态。这些状态通过状态转移来表示机械臂和相机之间的关系。 数据采集数据预处理计算变换矩阵 ...
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标定误差的来源主要包括相机标定误差、机械臂运动误差、测量误差等。 三、机械臂手眼标定代码实现 机械臂手眼标定的代码实现一般采用Matlab、Python等工具实现。 1、Matlab代码 Matlab提供了多种机械臂手眼标定的工具箱,其中比较常用的是Robotics System Toolbox。使用该工具箱,可以进行相机标定、机械臂标定...
手眼标定可以理解为相机标定+机械臂标定。机械臂标定就是把机械臂坐标系转换为世界坐标系,相机标定已经把图像坐标系转换到了摄像头坐标系,再转换到了世界坐标系 ,因此机械臂坐标系到图像坐标系之间的转换关系我们也可以确定了。在实际的标定过程中,我们可以忽略到世界坐标系转换这个步骤,直接将摄像头坐标系转换...
手眼标定步骤 前提: 机械臂已经能够按照位姿正常移动,机械臂能够正确读取末端(或者工具)末端的位姿,机械臂搭载相机成功,相机能够检测到物体,得到物体在相机中的位姿将机械臂移动到某个位姿,记录机械臂在当前位姿时末端的姿态,一般的机械臂会在示教器上存在显示,否则的话你可以使用代码进行读取 ...
print("畸变系数:") print(dist_coeffs) print("旋转向量:") print(rvecs) print("平移向量:") print(tvecs) 以上代码是一个简单的相机内参标定示例,可以根据具体的需求和相机模型进行修改和扩展。实际的机械臂手眼标定代码实现可能更加复杂,需要考虑机械臂的运动学模型、相机的畸变校正等因素。©...