AI EMPOWERED EYE-IN-HAND SYSTEM 基于深度学习的AI视觉系统安装在机器臂末端,扩大视野范围,同时打通机械臂运控逻辑,视觉+机械臂更灵活地执行上下料,分类分拣,焊接,装配等任务。 AI具有自学习功能,随着数据累积,AI识别更精准。 上下料 分拣 焊接 装配
将相机三维坐标转化为机械臂坐标需要标定相机与机械臂之间的位置关系,这个标定就称为手眼标定。 手眼标定分为两种方式:眼在手上(eye in hand)、眼固定(eye to hand)。 眼在手上(eye in hand) 如图为眼在手的示意图: 目标:求相机与机械手臂末端的关系。 首先找几个不变的量,相机与机械手臂末端的旋转平移关系...
一、基本背景 根据相机固定位置不同可分为两种情况,一种是相机固定在机械臂上,称之为“眼在手”(eye in hand),另外一种是相机固定在独立支架上,称为“眼在外”(eye to hand)。二、手眼关系的数学描述 eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标...
首先,机械臂需要视觉伺服系统,来确定物体的位置,根据末端执行器(手)和视觉传感器(眼)的相对位置,可分为Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种系统。 Eye-to-Hand的分离式分布,视野固定不变,如果相机的标定精度高的话,那么视觉定位于抓取的精度也越高。 Eye-in-Hand则将机械臂与视觉传感器固定在一起,视野随机械臂的移...
Eye-In-Hand(摄像头被安装在机械臂上): 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系(Camera)与机械臂末端坐标系(End)之间的坐标关系。 注意: 1、机械臂末端(End)在机器人(Base)坐标系下的坐标是可以通过机械臂各个关节的角度值直接解算出来的。
视觉机械臂的相机和机械臂有两种结合方式,一种是眼在手上(Eye-In-Hand),一种是眼在手外(Eye-To-Hand),所以手眼标定也分两种。 Eye-In-Hand(摄像头被安装在机械臂上): 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系(Camera)与机械臂末端坐标系(End)之间的坐标关系。
视觉机械臂的相机和机械臂有两种结合方式,一种是眼在手上(Eye-In-Hand),一种是眼在手外(Eye-To-Hand),所以手眼标定也分两种。 Eye-In-Hand(摄像头被安装在机械臂上): 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系(Camera)与机械臂末端坐标系(End)之间的坐标关系。
视觉机械臂的相机和机械臂有两种结合方式,一种是眼在手上(Eye-In-Hand),一种是眼在手外(Eye-To-Hand),所以手眼标定也分两种。 Eye-In-Hand(摄像头被安装在机械臂上): 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系(Camera)与机械臂末端坐标系(End)之间的坐标关系。
视觉机械臂的相机和机械臂有两种结合方式,一种是眼在手上(Eye-In-Hand),一种是眼在手外(Eye-To-Hand),所以手眼标定也分两种。 Eye-In-Hand(摄像头被安装在机械臂上): 这种方式的手眼标定是通过两次运动解得相机坐标系(Camera)与机械臂末端坐标系(End)之间的坐标关系。
这两种方法都有其典型应用,Eye to hand要简单一些,需要注意的问题如下: 1)相机电源线和通信线是否足够长,不要被机械臂扯到,或被夹到线; 2)待测物如果发生变动了,是否会出现相机离焦问题,最好能够实现自动对焦功能; 3)eye in hand用于跟踪的时候,如果机械末端轨迹如果是曲线,如何处理?不同的项目,难以共性总结...