针对视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法.首先采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;其次利用IMU位姿信息不受动态环境影响的特性,计算每个特征点的自身运动约束值;最后根据背景特征点的特征约...