本发明属于机器人视觉slam(visual simultaneous localization andmapping)领域。提出了一种基于solov2的面向室内动态场景的视觉slam方法,通过结合最新的实例分割算法solov2,设计一个结合目标检测和实例分割的动态区域掩码模块,对视觉相机拍摄的室内动态场景的rgb图像进行像素级的动态区域分割,将图像中的动态特征点剔除。 背景...