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PID 实指“比例proportional ”、“积分integral ”、“微分derivative ”，这三项构成PID 基本要素。P 代表控制系统的响应速度，越大，响应越快；I 用来积累过去时间内的误差，修正P 无法达到的期望姿态值（静差）；D 加强对机体变化的快速响应。对P 有抑制作用。PID 各参数的整定需要综合考虑控制系统的各个方面，...