回环检测的综述文章 一、 后视镜里摇晃的上海海关大楼逐渐变小,特斯拉ModelY的中控屏精准定位出车辆在陆家嘴环形高架的第三层弯道。人类通过地标建筑判断空间方位的本能,正被搭载回环检测算法的无人系统重新定义。本世纪移动机器人领域最具挑战性的命题,就是让机器具备时空连续性认知——这正是回环检测技术的终极使命。
1)不与过近的帧发生回路闭合如果关键帧选得太近,那么导致两个关键帧之间的相似性过高,检测出的回环意义不大,所以用于回环检测的帧最好是稀疏一些,彼此之间不太相同,又能涵盖整个环境[7]。且为了避免错误的回环,某一位姿附近连续多次(ORB-SLAM中为3次)与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环;回环候选帧仍然要...
本文将综述目前常用的回环检测技术及其特点。 首先,最常见的回环检测技术是Ping命令。Ping命令通过发送ICMP回显请求消息,然后等待目标主机返回回显响应消息,从而检测网络的连通性和延迟。它简单易用,操作方便,可以快速地判断网络是否正常工作。然而,Ping命令只能提供基本的连通性信息,无法提供更详细的网络状态信息。 其次,...
SGS - SLAM采用包含外观、几何和语义信息的多通道2D输入，利用高斯抛雪球和可微渲染进行联合参数优化。SGS...
二、基于表观的回环检测(Appearance-Based Loop Closure Detection)简介 回环检测的性能主要取决于图像的特征描述方法,以及检索之前存在图像的能力。(The performance of an appearance-based loop closure detection algorithm is highly influenced by the descript... ...
局部回环检测首先对于输入的每一帧,根据Tracking算法可以求解出当前帧的位姿,再根据位姿将点云融合;按照时间将重建好的点划分成ACTIVE和INACTIVE,ACTIVE点是最近被相机拍到的...图像并判断投影出的RGB图是否加入关键帧; 5)最后输入下一帧并重复上述过程,实现基于RGB-D相机的实时密集视觉SLAM。 Tracking ICP+直接法 ...
支持单目,双目和RGB-D相机的完整开源SLAM方案,能够实现地图重用、回环检测和重新定位的功能。 支持轻量级定位模式,可以达到零漂移,此时不使用局部建图和回环检测的线程,可以用视觉里程计来跟踪未建图区域。 采用ORB特征,具有旋转不变性、光照不变性、尺度不变性,匹配速度快,适合实时应用。无论是在室内的小型手持设备,...
简介:现有的SLAM系统中比较流行的回环检测方法是特征点结合词袋的方法(如ORB-SLAM,VINS-Mono)等。基于词袋的方法是预先加载一个词袋字典树,通知这个预加载的字典树将图像中的每一局部特征点的描述子转换为一个单词,字典里包含着所有的单词,通过对整张图像的单词统计一个词袋向量,词袋向量间的距离即代表了两张图像之...
综述 | SLAM回环检测方法 点击上方“3D视觉工坊”, 干货第一时间送达 作者丨任旭倩 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了...
一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧凑、准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图。如果能够检测到闭环,并对其优化,就可以让结果更加准确。 在检测回环时,如果把以前的所有帧都...