1)不与过近的帧发生回路闭合如果关键帧选得太近,那么导致两个关键帧之间的相似性过高,检测出的回环意义不大,所以用于回环检测的帧最好是稀疏一些,彼此之间不太相同,又能涵盖整个环境[7]。且为了避免错误的回环,某一位姿附近连续多次(ORB-SLAM中为3次)与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环;回环候选帧仍然要...
第一个基于3D GS的稠密语义视觉SLAM，在提供精确的3D语义分割的同时，还能产生高保真的重建。SGS - SLAM...
SLAM是指某种移动设备(如机器人、无人机、手机、汽车、智能 穿戴设备等) 从一个未知环境里的未知地点出 发, 在运动过程中通过传感器(如相 机、激光雷达、 IMU等)观测定位 自身位置和姿态,再根据自身位 姿进行增量式的地图构建, 从而达到同时定位和地图构建的 目的。 如果SLAM过程使用的主要是视觉相关的传感器(如...
1)不与过近的帧发生回路闭合如果关键帧选得太近,那么导致两个关键帧之间的相似性过高,检测出的回环意义不大,所以用于回环检测的帧最好是稀疏一些,彼此之间不太相同,又能涵盖整个环境[7]。且为了避免错误的回环,某一位姿附近连续多次(ORB-SLAM中为3次)与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环;回环候选帧仍然要...
在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧...
在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧...
在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧...
简介:现有的SLAM系统中比较流行的回环检测方法是特征点结合词袋的方法(如ORB-SLAM,VINS-Mono)等。基于词袋的方法是预先加载一个词袋字典树,通知这个预加载的字典树将图像中的每一局部特征点的描述子转换为一个单词,字典里包含着所有的单词,通过对整张图像的单词统计一个词袋向量,词袋向量间的距离即代表了两张图像之...
本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测...
在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差。一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧...