回环检测算法综述 发展历程 词袋模型(Bag Of Words,BOW) : DBOW → DBOW2 →DBOW3 →FBOW 随机蕨法(Random ferns) 基于深度学习的方法 有监督的方法 Places365 无监督的方法 CALC原理 词袋模型 步骤 缺陷 并不完全精确,会出现假阳性数据。在回环检测检索的后期阶段需要用其他方法加以验证。如果当前跟踪已经完全丢...
。 局部回环检测 首先对于输入的每一帧,根据Tracking算法可以求解出当前帧的位姿,再根据位姿将点云融合;按照时间将重建好的点划分成ACTIVE和INACTIVE,ACTIVE点是最近被相机拍到的...图像并判断投影出的RGB图是否加入关键帧; 5)最后输入下一帧并重复上述过程,实现基于RGB-D相机的实时密集视觉SLAM。 Tracking ICP+直接...