相机坐标系 该坐标系单位是m。 相机光轴朝前为x轴 相机右方为y轴 相机下方为z轴 机体坐标系 即无人机坐标系,该坐标系跟随无人机运动而运动,其中定义无人机质心为原点O_B,朝前为X_B,朝右为Y_B,垂直向下为Z_B,满足右手法则。 x轴:朝前 y轴:朝右 z轴:朝下 无人机坐标系 如果目标在无人机前方x>...
无人机单目相机目标定位是一种通过单目相机对无人机进行目标识别和定位的技术。这种技术可以实时捕捉无人机的飞行轨迹,提供准确的位置信息。便携式无人机管制设备集成了侦测、跟踪、取证、显控、反制、联网多功能,能够实现无人机管控的全作业流程。侦测功能可以快速发现无人机目标,跟踪功能持续锁定飞行轨迹,取证功能记录...
具体步骤包含：相机坐标系到归一化平面坐标系，归一化平面坐标系到像素坐标系。无人机高度可由激光测距或其它传感器获取，激光测距时，距离 L 即吊舱到光轴中心对应实物距离。目标距离 D 可通过 L 计算，若目标位于图像中心，D=L。定义单位向量，计算激光测距点在相机坐标系下的坐标，进而推导吊舱对地高...
首先,该系统使用一台单目相机作为输入设备。单目相机是最常见和易获得的成像设备之一,其能够通过图像采集和处理获得场景的二维投影信息。 为了实现三维目标定位,需要进行相机标定。相机标定是确定相机内外参数的过程,确保图像准确地映射到真实世界坐标。标定过程会采用特殊的标定板进行,通过不同视角下的标定板图像可以计算出...
A 6 5 5 1 7 4 5 1 1 N C CN 115471556 A 权利要求书 1/2页 1.一种单目相机图像目标点三维定位方法,其特征在于,包括: 获取单目相机在第一位置采集的第一目标图像,确定目标点在所述第一目标图像中的 坐标; 获取所述单目相机在第二位置采集的第二目标图像,确定所述目标点在所述第二目标 图像中的...
本发明公开了一种基于单目相机的目标识别定位和测距方法,首先通过固定监控设备的位置、角度和范围,建立世界坐标系,并设立基点确定其世界坐标。利用相机参数将世界坐标转换为图像坐标,通过YOLOv7‑ORB算法识别特征点并提取基点像素坐标,进而建立世界坐标与图像坐标之间的仿射变换关系。在目标识别后,将目标在图像坐标中的位...
摘要:针对室内场景下无源人体目标无法准确定位的问题,提出了一种基于激光雷达与单目相机融合的人体多目标室内定位系统。 使用多个低成本固态激光雷达在不同位置采集点云,拼接出整个场景的点云;结合视觉传感器捕获人脸目标,通过预先标定的内外参数将点云和图像实现映射,计算出人体的空间坐标。 在室内场景( 5. 4 m×1.5...
视觉技术领域,具体涉及一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法,包括:采集水下图像;对水下图像中的目标进行检测和补偿,并获取目标的实际物理宽度和实际物理高度;获取目标中心相对于相机摄像头中心的横向偏离角度;获取目标中心到相机摄像头中心的直线距离;获取目标中心和相机摄像头中心之间的纵向高度;对目标定位。
34.参阅图1和图2所示,本实施例公开了一种基于单目相机的三维目标定位方法,包括以下步骤: 35.步骤s1、对目标作业场景进行预先重建,以形成目标作业场景的三维点云模型。具体包括: 36.首先,使用高清相机进行各个角度的图像数据的捕捉,对拍摄获取的视频流进行关键帧的提取,获得关键图像帧k={k1,k2,k3,...}。
1.本发明涉及一种无人机对地目标定位方法,特别是一种基于单目相机的无人机对地目标定位方法。 背景技术: 2.在军事领域,“无人化”、“智能化”、“便捷化”等新兴作战理念的驱动下,基于无人机的目标定位与打击方式迅猛发展,精准实时目标定位已成为“无人化”作战的核心技术,特别是在战略战术侦查,增强战场态势感...