而有时候需要获得吊舱到目标的距离D,如果目标在图像中心点,则二者相等。 定义一个参考单位向量 P_{rg}=[0,0,1] 激光测距点在相机坐标系下坐标 P_{0c}=[L,0,0] ,则在大地坐标系下坐标为 P_{0e}=R_C^EP_{0e} ,则相机光轴于垂直方向的夹角为: sin(\theta_1)=\frac{P_{0e}\times P_{rg...
具体步骤包含：相机坐标系到归一化平面坐标系，归一化平面坐标系到像素坐标系。无人机高度可由激光测距或其它传感器获取，激光测距时，距离 L 即吊舱到光轴中心对应实物距离。目标距离 D 可通过 L 计算，若目标位于图像中心，D=L。定义单位向量，计算激光测距点在相机坐标系下的坐标，进而推导吊舱对地高...
我看到的是在左右两相机分别框选目标，用两边质心位置看是否匹配，如果匹配就进行三维运算。但是看起来...
摘要:针对室内场景下无源人体目标无法准确定位的问题,提出了一种基于激光雷达与单目相机融合的人体多目标室内定位系统。 使用多个低成本固态激光雷达在不同位置采集点云,拼接出整个场景的点云;结合视觉传感器捕获人脸目标,通过预先标定的内外参数将点云和图像实现映射,计算出人体的空间坐标。 在室内场景( 5. 4 m×1.5...
本发明公开了一种基于时空连续性的单目跨相机多目标识别定位跟踪装置及方法,包括信息采集模块,时间同步模块,服务器和显示屏,所述信息采集模块包括若干个光学感应设备,所述时间同步模块包括设于光学感应设备内的时钟模块和设于服务器内的授时模块,所述服务器内还设有数据库,畸变矫正模块,视场标定模块,目标识别模块,分类...
针对无人艇对水面目标检测识别及定位受距离、目标波动的影响，本发明融合激光雷达和相机对感知范围内的目标进行准确检测识别及定位。首先利用采集到的水面目标图像训练基于神经网络的目标检测识别模型；然后激光雷达使用条件移除滤波器和欧氏聚类得到水面目标在世界坐标系下的位置；最后，设计了相机图片信息和激光雷达点云信息...
已知单目相机和测距仪相对位姿,如何进行目标定位? 关注问题写回答 登录/注册计算机视觉 机器人控制 单目测距 已知单目相机和测距仪相对位姿,如何进行目标定位?关注者1 被浏览12 关注问题写回答 邀请回答 好问题 添加评论 分享 暂时...
1、发明目的:发明提供了一种基于机载单目相机的运动目标跟踪与定位方法,将多目标跟踪方法集成到orb-slam2的框架下,利用机载气压计测量的高度值恢复单目图像缺失的真实尺度,使机载平台在定位的同时能够感知周围环境的动态目标。 2、技术方案:本发明所述的一种基于机载单目相机的运动目标跟踪与定位方法,包括以下步骤:...
1.本技术涉及目标检测技术领域,特别涉及一种单目相机图像目标点三维定位方法、瞳孔定位方法及装置。 背景技术: 2.在许多计算机视觉应用领域(如,视光测量领域)中,一般需要定位目标点的三维位置,使得仪器基于目标点的三维位置对准目标点的区域进行相应操作。
所述一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法,数据处理具体是用神经网络训练得模型对图片进行目标检测识别,将激光雷达返回的目标回波信息进行滤波和聚合处理,得到水面目标的点云信息,最后将图片目标检测框和点云信息融合,得出融合目标的位置、类别等信息。 本发明的有益效果在于: 本方法基于单...