即无人机坐标系,该坐标系跟随无人机运动而运动,其中定义无人机质心为原点O_B,朝前为X_B,朝右为Y_B,垂直向下为Z_B,满足右手法则。 x轴:朝前 y轴:朝右 z轴:朝下 无人机坐标系 如果目标在无人机前方x>0,在无人机右方则y>0,在无人机下方则z>0。 站点坐标系 也称为大地NED坐标系,这里站点坐标...
无人机高度可由激光测距或其它传感器获取，激光测距时，距离 L 即吊舱到光轴中心对应实物距离。目标距离 D 可通过 L 计算，若目标位于图像中心，D=L。定义单位向量，计算激光测距点在相机坐标系下的坐标，进而推导吊舱对地高度。吊舱对地高度计算公式。吊舱参数 K 矩阵设定。输入数据为目标向量，表示吊舱...