由于机械激光雷达单帧的点云稀疏,直接基于机械点云和图像匹配构建匹配关系比较困难,本课题引入具有非重复扫描特性的稠密的固态激光雷达点云作为中间标定过程。首先利用固态激光得到的场景的稠密点云,并基于如表所示的方法提取场景中的线特征,然后再视觉图像中基于成熟的线段检测器(Line Segment Detector, LSD)提取线特征,...
目的:针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度。 方法:提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图...
专利摘要显示,本发明公开了一种单目相机和激光雷达在轨外参标定方法,步骤如下:首先,对原始图像通过Canny边缘提取算法提取图像边缘获得边缘图,而后对边缘图进行图像的距离变换操作获得距离图,再结合边缘图和距离图获得搜索场景图。针对原始点云,从中提取深度不连续点、折线点和边缘点等点云边缘特征。结合搜索场景图和点...
由于机械激光雷达单帧的点云稀疏,直接基于机械点云和图像匹配构建匹配关系比较困难,本课题引入具有非重复扫描特性的稠密的固态激光雷达点云作为中间标定过程。首先利用固态激光得到的场景的稠密点云,并基于如表所示的方法提取场景中的线特征,然后再视觉图像中基于成熟的线段检测器(Line Segment Detector, LSD)提取线特征,...
激光视觉联合标定的目的是构建激光点云和视觉像素点之间的关系,通过标定得到的激光雷达和相机之间的外参把三维的激光点投影到相机坐标系下,然后利用相机的模型把三维点投影到像素平面。由于标定的结果直接影响信息融合的效果,所以标定技术是多传感器之间信息交互中的关键。
激光视觉联合标定的目的是构建激光点云和视觉像素点之间的关系,通过标定得到的激光雷达和相机之间的外参把三维的激光点投影到相机坐标系下,然后利用相机的模型把三维点投影到像素平面。由于标定的结果直接影响信息融合的效果,所以标定技术是多传感器之间信息交互中的关键。
基于固态激光雷达辅助的十六线机械雷达和单目相机的外参标定方法,激光视觉联合标定的目的是构建激光点云和视觉像素点之间的关系,通过标定得到的激光雷达和相机之间的外参把三维的激光点投影到相机坐标系下,然后利用相机的模型把三维点投影到像素平面。由于标定的结果
目的针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法提出一种基于非线性优化的联合标定方法.首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图像中检测标定板的角点特征坐标,激光点云下的角点坐标由提取的标定...
激光视觉联合标定的目的是构建激光点云和视觉像素点之间的关系,通过标定得到的激光雷达和相机之间的外参把三维的激光点投影到相机坐标系下,然后利用相机的模型把三维点投影到像素平面。由于标定的结果直接影响信息融合的效果,所以标定技术是多传感器之间信息交互中的关键。