广州景颐光电科技有限公司提供漫反射板对激光雷达和相机联合的反射率标定，常用的是90%+10%的反射率棋盘格反射板，反射率90%为白色，反射率10%为黑色，5x5或10x10阵列的反射率无缝拼接，得到最优的测试结果。
最近在做相机和激光雷达的标定工作,根据开源项目GitHub - heethesh/lidar_camera_calibration改写了一个离线手动标定工具。原项目支持在ros框架中进行在线标定,但是对于机械式激光雷达来说使用不太友好。因为机械式激光雷达生成点云的稀疏性,在选取对应点时很难选到合适的点,会导致最终标定结果误差较大,所以基于原项目...
在自动驾驶、机器人和三维重建等研究领域有不少多传感器融合的算法,融合算法有效的前提是传感器之间的标定足够准确,所以在实际项目开展过程中,标定工作的重要性不言而喻。 这段时间接触了激光雷达与相机标定相…
早期的雷达-相机传感器对的外参标定算法只考虑2D雷达单元,要么忽略雷达测量的3D属性,要么将任何雷达回射器的位置限制在雷达测量平面上[4]–[7]。这些算法通过估计相机图像平面和雷达测量平面之间的单应性关系来执行。在文献[4]中,Sugimoto等人指出,当回射器位于雷达参考系中的零仰角平面上时,2D雷达单元通常测量最大...
在自动驾驶领域,通过传感器实现环境感知至关重要,其中摄像头与激光雷达的精确标定尤为关键。传统方法通常分两步进行:首先根据摄像头硬件特性标定内参,随后再标定其与激光雷达的外参。然而,此类方法的外参标定效果高度依赖于内参标定的准确性。该论文则提出了一种创新的激光雷达与摄像头联合标定方法,并在仿真及实车环境中...
要同步相机和激光雷达的时间戳主要有三个方式,硬触发、软触发、软触发+硬触发。下面我以手绘示意图的形式一一介绍。 先说硬触发吧。一个MCU产生脉冲信号对三个传感器设备进行硬触发。 对于软触发+硬触发来说,可以先用相机SDK的API对一个相机进行软触发,然后利用相机的外触发信号Strobe对雷达和相机等其他传感器进行硬...
激光雷达与相机校准工具箱(LCCT),这是一个基于Matlab的图形用户界面,可用于将相机外参到激光测距仪的简单便携标定技术。 代码: https://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html Extrinsic calibration of a 3D laser scanner and an omnidirectional camera, 2010 ...
激光雷达和相机的融合标定 单一传感器不可避免的存在局限性,为了提高系统的稳健性,多采取多传感器融合的方案,融合又包含不同传感器的时间同步和空间同步。 这里要讲的激光雷达和相机的联合标定就属于空间同步范畴。 另外,现在用深度学习处理点云成为热点,在标注点云时,由于点云的稀疏性,单靠点云,很难判断目标和类别...
该文提出了一种基于激光雷达和摄像头的多维几何特征标定方法。首先,介绍了一种具有明确三维结构的新型标定目标;其次,基于引入的标定目标,开发了一种点云特征检测方法;最后,求解一个PnP问题,估计外在参数。实验结果表明,在更严格的实验条件下,MRE和NRE分别低于0.6像素和0.1像素,与SOTA方法相比降低了0.05像素,至少降低了...
(2)Autoware 标定包 Autoware 框架的激光雷达-相机标定工具包。 链接:https://github.com/autowarefoundation/autoware_ai_utilities/tree/master/autoware_camera_lidar_calibrator (3)基于3D-3D匹配的靶标标定 基于3D-3D点对应关系的激光雷达相机标定,ROS包,出自论文《LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point cor...