原文链接:激光雷达-相机-IMU之间的标定算法与工具箱汇总 1)港大 LI 工具 LI Init是一种鲁棒、实时的激光雷达惯性系统初始化方法。所提出的方法校准了激光雷达和IMU之间的时间偏移和外部参数,以及重力矢量和IMU偏差。方法不需要任何目标或额外的传感器、特定的结构化环境、先前的环境点图或外部和时间偏移的初始值。
最近在做相机和激光雷达的标定工作,根据开源项目GitHub - heethesh/lidar_camera_calibration改写了一个离线手动标定工具。原项目支持在ros框架中进行在线标定,但是对于机械式激光雷达来说使用不太友好。因为机械式激光雷达生成点云的稀疏性,在选取对应点时很难选到合适的点,会导致最终标定结果误差较大,所以基于原项目...
对于2D(平面)雷达传感器已经有许多外参标定算法,然而,最近开发的低成本3D毫米波雷达将在许多应用中取代2D雷达。论文中,我们提出了一种连续时间3D雷达到相机的外参标定算法,该算法利用雷达速度测量,并且与大多数现有技术不同,不需要在环境中放置雷达反射器。...
通过激光雷达-相机联合标定,通常可以实现以下目标: 1. 提高激光雷达点云的可视化效果,通过将相机图像的颜色信息投影到激光雷达点云上,从而增强点云的语义信息和视觉感知。 2. 改善激光雷达点云的稠密性和完整性,通过将相机图像的深度信息...
在自动驾驶领域,通过传感器实现环境感知至关重要,其中摄像头与激光雷达的精确标定尤为关键。传统方法通常分两步进行:首先根据摄像头硬件特性标定内参,随后再标定其与激光雷达的外参。然而,此类方法的外参标定效果高度依赖于内参标定的准确性。该论文则提出了一种创新的激光雷达与摄像头联合标定方法,并在仿真及实车环境中...
雷达 相机标定流程雷达与相机标定流程是通过采集两者的共同目标点,利用标定板上的特征点,通过优化算法计算出雷达与相机之间的转换矩阵,从而实现雷达数据与相机图像的准确对应。©2022 Baidu |由 百度智能云 提供计算服务 | 使用百度前必读 | 文库协议 | 网站地图 | 百度营销 ...
要同步相机和激光雷达的时间戳主要有三个方式,硬触发、软触发、软触发+硬触发。下面我以手绘示意图的形式一一介绍。 先说硬触发吧。一个MCU产生脉冲信号对三个传感器设备进行硬触发。 对于软触发+硬触发来说,可以先用相机SDK的API对一个相机进行软触发,然后利用相机的外触发信号Strobe对雷达和相机等其他传感器进行硬...
1.1万 9 36:07 App ICRA2023 | 激光雷达相机内外参联合标定方案! 3642 0 11:43 App 多传感器标定概述(Lidar/Radar/Camera/IMU/鱼眼相机) 1281 0 12:33 App ICRA2021 | 多相机激光雷达的外参标定(基于目标姿态估计) 2835 0 13:08 App 实战超详细!Radar、Lidar和前置Camera的标定 1.1万 3 29:57 App ...
激光视觉联合标定的目的是构建激光点云和视觉像素点之间的关系,通过标定得到的激光雷达和相机之间的外参把三维的激光点投影到相机坐标系下,然后利用相机的模型把三维点投影到像素平面。由于标定的结果直接影响信息融合的效果,所以标定技术是多传感器之间信息交互中的关键。
把3D雷达和相机进行外参标定使用的方法我们采取LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences 方法。 这里我使用的相机为realsense D435i 以及Velodyne16雷达。 其实具体的细节github上面已经写过了,但是对于没有跑过的人来说,搞定这个东西还是有一定麻烦的。因此把细节记录在这里。