IMU集成了加速度计和陀螺仪等传感器,能够测量无人机的加速度和角速度。通过与激光雷达和单目相机的数据融合,IMU可以进一步提高定位的精度和鲁棒性。IMU的数据可以用于预测无人机的运动状态,并在激光雷达和单目相机数据更新时进行修正。 三、技术实现与算法 在无人机单目+激光+IMU的SLAM系统中,通常采用紧耦合的方式将...
无人机在复杂弧形（如隧道）退化场景中的SLAM（同时定位与地图构建）技术，结合单目相机、激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）时，能够显著提升定位与建图的准确性和鲁棒性。以下是对该技术的详细解析：一、技术背景与概述 在无人机进行隧道等复杂弧形场景的探索时，由于环境特征单一、光线变化大、GPS信号受限等因...
结果显示，与最新的基于NeRF的SLAM相比，基于3DGS的SLAM具有竞争力的渲染性能。此外，MotionGS在每个场景...
IMU是一种能够测量物体三轴姿态角速度和加速度的传感器,常用于机器人和无人机的姿态估计和运动跟踪。通过IMU数据,可以获取物体的动态信息,从而对单目视觉SLAM进行优化。 2.2 CNN技术 CNN是一种深度学习算法,具有强大的特征提取能力。在计算机视觉领域,CNN广泛应用于图像分类、目标检测、语义分割等任务。在SLAM领域,CNN...
当前广角单目+IMU被认为是一种很好的解决方案。它价格比较低廉,IMU能在以下几点很好地帮助视觉SLAM: IMU能帮单目确定尺度 IMU能测量快速的运动 IMU在相机被遮挡时亦能提供短时间的位姿估计 所以不管在理论还是应用上,都出现了一些单目+IMU的方案[2,3,4]。众所周知的Tango和Hololens亦是IMU+单目/多目的定位方式。
当前广角单目+IMU被认为是一种很好的解决方案。它价格比较低廉,IMU能在以下几点很好地帮助视觉SLAM: IMU能帮单目确定尺度 IMU能测量快速的运动 IMU在相机被遮挡时亦能提供短时间的位姿估计 所以不管在理论还是应用上,都出现了一些单目+IMU的方案[2,3,4]。众所周知的Tango和Hololens亦是IMU+单目/多目的定位方式。
ORB-SLAM3运行双目+IMU惯导(大厅带楼梯场景tum数据集)精度好,鲁棒性强。 8053 2 1:54 App ORB-SLAM3跑单目相机,实时性准确性确实厉害。 410 -- 6:10 App ORB-SLAM3 运行单目+IMU效果(大厅楼梯场景) 1412 -- 2:48 App ORB_SLAM3双目惯性定位导航测试 8240 8 0:18 App SLS登月火箭的RS25发动机工厂...
至此,我们已经获得单目相机内参标定结果,下一期我们来讲述双目立体视觉相机的内外参标定。 SLAM标定系列文章 1.IMU标定(三)确定误差的标定2.IMU标定(二)随机误差的标定 3.IMU标定
当前广角单目+IMU被认为是一种很好的解决方案。它价格比较低廉,IMU能在以下几点很好地帮助视觉SLAM: IMU能帮单目确定尺度 IMU能测量快速的运动 IMU在相机被遮挡时亦能提供短时间的位姿估计 所以不管在理论还是应用上,都出现了一些单目+IMU的方案[2,3,4]。众所周知的Tango和Hololens亦是IMU+单目/多目的定位方式。
IMU初始化 根据由运行一段时间的单目SLAM算法得到的若干关键帧来计算视觉-惯导的全局BA的尺度、重力方向、速度和IMU偏置的初始估计。运行一段时间(几秒钟)的单目SLAM算法,假设传感器运动后导致所有的状态都可观。 初始化问题可以分成小的子问题 陀螺仪偏置 ...