其中,视觉帧 i 和i+1 间的每次 IMU 测量由 src/ImuTypes.cc的void Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下: 1)偏置校正:a_t = \hat a_t - b_a \\ w_t = \hat w_t - b_w 2)计算位置、速度的增量:\Delta p_t = \Delta p_{t-1} + \Delta v_{t-1} \cdot ...
1. 预积分的形式多样化IMU预积分的实现在不同的SLAM系统中,可能由于旋转左右乘的定义以及状态向量的顺序(P、V、Q、bg、ba)存在一定的差异。本文通过对比ORB-SLAM3和PVIO在预积分模块的源代码,发现两者的实现基本…
在ORB-SLAM3中，每帧的IMU预积分在tracking线程中计算，具体由Tracking::PreintegrateIMU()函数执行。每帧间的IMU测量通过src/ImuTypes.cc中的Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下：首先进行偏置校正，然后计算位置、速度的增量，接着计算旋转的增量。旋转变化量以李代数中的旋转...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
前面的文章写过对VINS-Mono中IMU预积分的理解Gauss-Newton:VINS-Mono源码阅读(二) IMU预积分理解,本篇文章将结合ORB-SLAM3源码分析IMU预积分过程原理。 IMU预积分的调用出现在Tracking线程的Track函数中,在IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 ...