IMU 预积分 3. IMU 初始化 1. 数据结构 IMU的测量值在机体坐标系中表示。在时刻 t ,加速度计的线加速度测量值a^和和陀螺仪的角速度测量值 w^ 分别表示为: a^t=at+bat+Rwtgw+naw^t=wt+bwt+nw 其中假设加速度计和陀螺仪的加性噪声是高斯白噪声,即 na∼N(0,σa2), nw∼N(0,σw2) ;加...
ORB-SLAM3的实现和PVIO的对比 1. 预积分的形式多样化 IMU预积分的实现在不同的SLAM系统中,可能由于旋转左右乘的定义以及状态向量的顺序(P、V、Q、bg、ba)存在一定的差异。本文通过对比ORB-SLAM3和PVIO在预积分模块的源代码,发现两者的实现基本一模一样,本文不再分析预积分的原理,原理请转另一篇分析 一条放浪...
在ORB-SLAM3中，每帧的IMU预积分在tracking线程中计算，具体由Tracking::PreintegrateIMU()函数执行。每帧间的IMU测量通过src/ImuTypes.cc中的Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下：首先进行偏置校正，然后计算位置、速度的增量，接着计算旋转的增量。旋转变化量以李代数中的旋转...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
本文介绍ORB-SLAM3中预积分的实现过程,主要涉及两个函数:PreintegrateIMU和IntegrateNewMeasurement。调用流程以及对应的功能如下: PreintegrateIMU 获取当前帧与上一帧之间的IMU数据,存放在mvImuFromLastFrame 处理后的两个图像帧和IMU的时序关系如下 2. 假设两个图像帧之间有n + 1个IMU数据,那么就有n个预积分量,...
前面的文章写过对VINS-Mono中IMU预积分的理解 Gauss-Newton:VINS-Mono源码阅读(二) IMU预积分理解,本篇文章将结合ORB-SLAM3源码分析IMU预积分过程原理。IMU预积分的调用出现在Tracking线程的Track函数中,在IMU…