其中,视觉帧 i 和i+1 间的每次 IMU 测量由 src/ImuTypes.cc的void Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下: 1)偏置校正:a_t = \hat a_t - b_a \\ w_t = \hat w_t - b_w 2)计算位置、速度的增量:\Delta p_t = \Delta p_{t-1} + \Delta v_{t-1} \cdot ...
概要本文介绍ORB-SLAM3中预积分的实现过程,主要涉及两个函数:PreintegrateIMU和IntegrateNewMeasurement。调用流程以及对应的功能如下: PreintegrateIMU获取当前帧与上一帧之间的IMU数据,存放在mvImuFromLastF…
在ORB-SLAM3中，每帧的IMU预积分在tracking线程中计算，具体由Tracking::PreintegrateIMU()函数执行。每帧间的IMU测量通过src/ImuTypes.cc中的Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下：首先进行偏置校正，然后计算位置、速度的增量，接着计算旋转的增量。旋转变化量以李代数中的旋转...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
ORB-SLAM state状态顺序为Q、V、P、bg、ba,而PVIO顺序为Q、P、V、bg、ba。 for(int i=0; i<n; i++) // 中点积分,采用前后两端的平均值来作为积分的IMU数据 { float tstep; cv::Point3f acc, angVel; if((i==0) && (i<(n-1))) // 边缘部分线性插值 { float tab = mvImuFromLast...
前面的文章写过对VINS-Mono中IMU预积分的理解 Gauss-Newton:VINS-Mono源码阅读(二) IMU预积分理解,本篇文章将结合ORB-SLAM3源码分析IMU预积分过程原理。IMU预积分的调用出现在Tracking线程的Track函数中,在IMU…