我们方法的关键在于结合单目几何先验与基于学习的稠密SLAM以增强几何估计能力,同时利用3D高斯分布(3DGS)作为紧凑的地图表示,进行高效且精确的场景建模。如图2所示,与基于地图的SLAM方法不同,我们采用了一种混合方法,使用基于学习的稠密SLAM生成深度图作为中间表示,既用于初始化场景几何,又用于指导地图优化。这种混合设计将...
单目SLAM梳理 Neob0dy time to get some curiosity8 人赞同了该文章 这是最廉价的SLAM方案,仅需要一颗摄像头就能实现。前端的tracking部分为了找到两张图片的关联,一般通过特征点法或光流法追踪相邻图片的对应点,然后根据点对构成的约束,执行2D-2D的姿态估计。这些姿态估计方法统称为对极几何,包括: 单应矩阵homograph...
此外,与在后端使用非线性姿态图优化的ORB-SLAM2相比,我们提出了两个用于优化和精细化的简单可编程模块。此外,禁用回环检测模块可以在一定程度上减轻旋转累积误差,但如图2所示,我们的方法优化的轨迹接近ORB-SLAM2[8]。此外,在图2中,(左)我们看到了产生VP-SLAM的轨迹,与图2的ORB-SLAM2(右)形成对比。最后,在图3...
他们认为你的视觉SLAM即使不靠图像也能顺利地工作。这些观念是毫无道理的,所以直接无视他们即可。 2.5 特征缺失、动态光源和人物的干扰 老实说SLAM应用还没有走到这一步,这些多数是研究论文关心的话题(比如直接法)。现在AR能够稳定地在室内运行就已经很了不起了。 ---我是分割线--- 可能的解决思路 前边总结了一...
卓翼智能申请单目 SLAM 静止初始化专利，实现重力对齐 金融界 2024 年 12 月 18 日消息，国家知识产权局信息显示，北京卓翼智能科技有限公司申请一项名为“单目 SLAM 静止初始化方法、装置、无人机和存储介质”的专利，公开号 CN 119129627 A，申请日期为 2024 年 11 月。专利摘要显示，本发明公开了一种单目 SLAM...
卓翼智能申请单目 SLAM 静止初始化专利,实现重力对齐 金融界 2024 年 12 月 18 日消息,国家知识产权局信息显示,北京卓翼智能科技有限公司申请一项名为“单目 SLAM 静止初始化方法、装置、无人机和存储介质”的专利,公开号 CN 119129627 A,申请日期为 2024 年 11 月。
视觉SLAM的困难 双目相机和RGBD相机能够测量深度数据,于是就不存在初始化和尺度上的问题了。但是,整个视觉SLAM的应用中,存在一些共同的困难,主要包括以下几条: 相机运动太快 相机视野不够 计算量太大 遮挡 特征缺失 动态物体或光源干扰 2.1 运动太快 运动太快可能导致相机图像出现运动模糊,成像质量下降。传统卷帘快门...
单目SLAM是一项复杂的任务,因为它需要处理实时数据流、解决视觉特征点匹配问题和求解高维状态估计等挑战。 单目SLAM的实现过程通常分为三个主要步骤:特征提取和追踪、定位估计和地图建立。特征提取和追踪是单目SLAM的第一步,它通过分析连续图像帧之间的视觉特征点,如角点、边缘等来追踪相机的运动轨迹。特征提取通常使用...
金融界 2024 年 12 月 18 日消息,国家知识产权局信息显示,北京卓翼智能科技有限公司申请一项名为“单目 SLAM 静止初始化方法、装置、无人机和存储介质”的专利,公开号 CN 119129627 A…
1. 单目SLAM难点 单目的优点是成本低，最大的局限性是测不到空间物体的距离，只有一个图像。所以早期...