PID参数中Kd_z=15; Kp_z=30; Kd_x=10; Kp_x=10; Kd_y=10; Kp_y=10; 分别是x,y,z方向位置控制的比例微分系数,也就是只用了PD控制。 Kp_phi=900; Kd_phi=50; Kp_theta=900; Kd_theta=50; Kp_varphi=900; Kd_varphi=50; 这里就是x,y,z方向姿态控制的系数,也是只用了PD控制。没有速度环...
增强型PID-自适应-前馈-神经网络控制研究(Matlab代码实现)_哔哩哔哩_bilibili 2.1 RBFNN_Optimized_hideen_node_20 2.2 RBFNN_Lattice_hideen_node_3_6 2.3 PID 2.4 效果yyds 3 参考文献 部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。 4 Matlab代码实现 ...
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?2.3 PID 2.4 效果yyds? 🎉3?参考文献 🌈4 Matlab代码实现 💥1 概述 文献来源: 自适应RBFNN控制学习在目标机器人的结构和参数事先未知时控制机器人机械手。遗憾的是,目前的自适应RBFNN控制器需要一个大规模的神经网络来近似机器人操纵器的动力学,并且无法保证学习性能收敛。本文提出的方法不仅减小了神经网络的...