PID参数中Kd_z=15; Kp_z=30; Kd_x=10; Kp_x=10; Kd_y=10; Kp_y=10; 分别是x,y,z方向位置控制的比例微分系数,也就是只用了PD控制。 Kp_phi=900; Kd_phi=50; Kp_theta=900; Kd_theta=50; Kp_varphi=900; Kd_varphi=50; 这里就是x,y,z方向姿态控制的系数,也是只用了PD控制。没有速度环...