一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法说明:本发明公开了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法,包括:将泊车路径分为第一段和第二段;第...专利查询请上爱企查
针对混合A*算法在短距离泊车场景下由于终点附近环境复杂,难以用无碰撞的RS曲线加速搜索的情况,提出一种改进混合A*算法,从目标位姿开始反向搜索路径,结合通过A*算法计... 曹彦博,颜京才,李旭升,... - 《汽车技术》 被引量: 0发表: 2023年 基于图搜索和几何曲线的自主代客泊车路径规划 针对自主代客泊车系统的路...
如图1所示,本发明提供了一种基于混合a*算法的两段式自主泊车路径规划方法,包括如下步骤: 一、环境建模地图离散化 (1)混合a*算法主要适用于在环境地图已知的情况进行全局路径规划。由于混合a*算法的节点扩展方式是基于栅格地图进行,所以首先需要将已知的环境地图进行离散化。在进行栅格离散化时,主要需要考虑栅格的分辨率...
本发明公开了一种基于混合A*算法的两段式自主泊车路径规划方法,包括:将泊车路径分为第一段和第二段;第一段为从车辆进入停车场到车辆行驶到最小泊车距离点的路径,第二段为车辆从最小泊车距离点行驶到泊车终止点的路径;其中,当车辆与泊车终止点之间的距离为最小泊车距离时,判断车辆到达最小泊车距离点;通过混合A*...