混合A* 摘要:为给智能车规划一条安全、平滑且满足车辆非完整性约束的路径,针对混合A*算法规划所得路径安全性不足的问题,提出惩罚式图搜索方法,能够得到更为安全、合理的路径。另外,提出一种基于多目标约束的后处理方法以生成曲率连续变化的可行驶路径。通过仿真与实车实验,验证了算法的时效性、实用性与可靠性。
一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法.pdf,本发明公开了一种基于改进混合A*算法的车头泊入路径重规划方法:利用超声波雷达获取车位周围障碍物信息;利用摄像头视觉识别算法获取目标停车位位置信息;利用组合惯导设备获取车辆坐标位置信息;利用相切圆规划方法生
为给智能车规划一条安全、平滑且满足车辆非完整性约束的路径,针对混合A*算法规划所得路径安全性不足的问题,提出惩罚式图搜索方法,能够得到更为安全、合理的路径。...
本发明公开了一种应用于智能车路径规划的基于改进蚁群算法与动态窗口法的混合算法,该算法可以实现实时避障,提升路径规划效率,实现智能车的自动反馈控制.本发明提出的算法在已知障碍物的前提下,利用Matlab仿真平台和基于ROS智能车平台在指定起始点和目标点后,完成智能车全局路径规划,同时在栅格地图上设置未知障碍物,规划...