// 创建速度clientros::ServiceClient set_velocity_client;set_velocity_client = n->serviceClient<webots_ros::set_float>(std::string("my_robot/") +std::string(motorNames[i]) +std::string("/set_velocity"));// 创建服务webots_ros::set_float set...
ros控制器是官方自带的标准控制,可以在任何一个机器人中使用,并且将Webots中的所有功能封装成了服务或主题,以便将这些信息传递给其他ROS节点,它的作用相当于Gazebo仿真时的gazebo_ros_control插件。它是被预编译过的控制器,通常情况下能满足我们大多数需求,只有在特殊需求...
controllerArgs:控制器参数属性,如果在同一个场景中有多台使用ros控制器的机器人,配置这个参数进行区分 配置完后重新运行可以看到webots已经成功连接上了ros: 在终端分别运行rostopic listrosservice list可以看到所有关于传感器的函数都已经发布了 看到这里其实大家都已经知道webots和ros是怎么运行的了。 大家也可以通过ros...
ROS 节点通过调用指定的服务来实现与webots数据交换,而这个服务的名称通常是webots中控制器的名称(在这篇博客前面设置的参数 –name=ros_test )+ 设备名称(如轮子的名称为”wheel1″)+操作名称(如“/set_position”) 如下得到一个值:“ros_test/wheel1/set_position” ROS_NODE_NAME+std::string("/")+ std...
此外,ROS控制器还有一个特别关键的参数,Webots的模型树下,机器人的controllerArgs节点的值需要根据情况配置一个值,这个值的格式为:--name=<robot_unique_name>,即预定义robot_unique_name这个参数,以用于service/topic的命名空间设置,这将直接影响我们是否能够实现ros节点与Webots控制器的成功通信。
一. webot与ros的连接 webot本身自带控制器,可以直接在其中编写控制脚本,当然,它也可以通过ros进行控制。需要手动设置robot节点的controller为ros。可以选择性地在设置控制器时加入参数--name=NAME改写当前webot仿真机器人在ros中的名称。
在Ros-python脚本中导入Webots控制器可以通过以下步骤实现: 1. 首先,确保已经安装了Webots仿真软件,并且已经配置好了ROS环境。 2. 在ROS工作空间中创建一个包(pack...
.wbt文件包含每个机器人需要启动的控制器的名称。控制器名称是平台和语言无关的字段;例如,当在.wbt文件中将控制器名称指定为“ xyz_controller”时,则不会说任何有关控制器的编程语言或平台信息。以确保.wbt文件独立于平台和编程语言。 当Webots尝试启动控制器时,首先必须确定该控制器使用哪种编程语言。因此,Webots在...
Webots缺省控制器"RosInertialUnit.cpp“中的四元数计算 、、 今天,我仔细研究了作为默认ROS控制器一部分的"RosInertialUnit.cpp“文件中使用的四元数计算。然后,我比较了机器人在场景树中的旋转值(轴+角度格式)和传感器在ROS (方位转换到四元数)中的输出。您可以在下面的截图中看到这两种情况: 在我看来,四元...
完整的Webots ROS API记录在这里。 有关Webots的更多信息,请访问Cyberbotics的网站。 第三方贡献 所述kaist_webots功能集包含用于直接从ROS启动文件,对于摇杆远程操作的控制器和关节位置控制器和接合状态发布器启动Webots节点。 报告错误 在这里打开一个错误报告。