定义Void-Kalman函数 def vkf(y,fs,f,p=None,bw=None,multiorder=None,solver='scipy-spsolve'): """ 参数 --- y : 输入信号 fs :采样频率 f : 信号y的频率序列[f_1,...,f_K] p : p 阶滤波器(通常在 1 或 4 之间) bw : 带宽,默认为bw=fs/100 multiorder : 算法的阶数 solver : 'sc...
基于Python的VoidKalman滤波方法是一种在时域中直接分析阶比分量的先进方法，它基于卡尔曼滤波理论，并经过VOLD和LEURIDAN的创新性发展。以下是关于该方法的一些关键信息：理论基础：VoidKalman滤波方法是在现代控制理论的卡尔曼滤波理论基础上提出的。该方法通过构建基于幅值和载波乘积的状态方程和观测方程，实现...
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure;angle_dot指的是角速度,即角度求导;{g_fCarAngle+=(gyro_m-q_bias) * dt; //先验估计(积分陀螺仪)// angle_err = angle_m - g_fCarAngle; //zk-先验估计(计量角度传感器与陀螺仪的误差)PCt_0 = C_0 * P[0][0]; ...
基于阶次谱的Void-Kalman滤波带宽优选方法