import time 定义Void-Kalman函数 def vkf(y,fs,f,p=None,bw=None,multiorder=None,solver='scipy-spsolve'): """ 参数 --- y : 输入信号 fs :采样频率 f : 信号y的频率序列[f_1,...,f_K] p : p 阶滤波器(通常在 1 或 4 之间) bw : 带宽,默认为bw=fs/100 multiorder : 算法的阶数 s...
g_fCarAngle += K_0 * angle_err; // 后验估计误差协方差; 输出值滤波后的角度q_bias += K_1 * angle_err; // 后验估计误差协方差//gyro1=gyro_m-q_bias;// g_fGyroScopeAngleSpeed = gyro_m-q_bias; //输出值(后验估计)的微分 = 滤波后的角速度}这是kalman滤波的程序 我看大家都是这么...
基于阶次谱的Void-Kalman滤波带宽优选方法