然后,使用3D激光数据,采用扫描匹配方法进一步细化运动估计和点云地图对齐。由上面的算法本文系统可以实现高频率、低延迟的自我运动估计,以及密集、准确的3D地图生成。此外,该方法能够通过故障模块自动重构来处理传感器的退化。因此,它既可以在高动态运动的环境中运行,也可以在黑暗、无结构、无结构的环境中运行。在实验中,...