/home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc: In member function ‘void camodocal::Chessboard::generateQuads(std::vector<boost::shared_ptr<camodocal::ChessboardQuad> >&, cv::Mat&, int, int, bool)’: /home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src...
VINS-Mono源码解读(一):特征跟踪 FeatureTracker的主要作用是跟踪特征并三角化恢复深度以后发给后端去优化。 FeatureTracker功能相关的代码不只是存放在一个文件中,它存放在VINS-Mono/feature_tracker/src文件夹下的所有文件中,这包括: feature_tracker_node.cpp:特征跟踪功能的可执行文件,也就是main函数所在的文件 featu...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...
算法分为三个部分,feature_tracker,vins_estimator,pose_graph 总体思路如下:feature_tracker处理图像数据,得到特征点信息并发布,vins_estimator接收feature_tracker发布的特征点数据和IMU数据,并处理图像和IMU数据发布odometry,pose_graph优化轨迹并发布path 1、feature_tracker 调用cv::calcOpticalFlowPyrLK进行特征点跟踪 ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过... V
下载源码 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 测试: 下载测试的数据集,bag文件,zip文件 测试命令 roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch rosbag pl...
vins-mono源码解读 https://blog.csdn.net/q597967420/article/details/76099409 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 feifanren 粉丝- 87 关注- 21 +加关注 0 0 升级成为会员 « 上一篇: vins-mono调试教程 » 下一篇: 单目三维稠密重建方案:Quadtree-accelerated Real-time Monocular Dense ...
安装VINS-Mono 下载源码 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 测试: 下载测试的数据集,bag文件,zip文件 测试命令 roslaunch vins_estimator euroc.launch roslaunch vins_estimator vins_rviz.la...
在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的原理。
1、提供界面算法源码,为一般初学者可以节约至少1~2年的开发时间成本 整套结构光技术相关算法 相移条纹:相移法+互补格雷码的条纹生成、解码程序 单目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示 双目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示 Gamma: Gamma校正程序,有效地降低非线性误差 ...