1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需...
/home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc: In member function ‘void camodocal::Chessboard::generateQuads(std::vector<boost::shared_ptr<camodocal::ChessboardQuad> >&, cv::Mat&, int, int, bool)’: /home/ubuntu/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src...
1)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/imu_factor.h 2)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/integration_base.h 3)vins_estimator/src/estimator.cpp(部分) 3. visual residual包含的文件为 1)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/projection_factor.cpp 2)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/projection_td...
极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...
vins源码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono cd ~/ws_vins/src //your vins_workspace git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/ws_vins/devel/setup.bash ...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: //去畸变过程 int n = 6; ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过... V
最近在读VINS-Mono的源码,IMU预积分部分的论文和代码不是很对应,自己根据代码和源码issues做了简单的的总结。 1 预积分的推导 __1.1 离散状态下预积分方程:__关于这部分的论文和代码中的推导,可以参考文献[[2]](#[2])中Appendx部分“A Runge-Kutta numerical integration methods”中的欧拉法和中值法...
第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。 第二步:在/home/fish/ws_vins/src/VINS-Mono/config文件下建立一个名为mynteye的文件夹,并新建mynteye_config.yaml文件。 两个文件内容分别如下: mynteye.launch : ...