This is a specific verision of VINS-Fusion( based onhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion) that supports RGB-D sensors and Wheel Encoder. Some codes we reference the project VINS-Fusion-RGBD (https://github.com/ManiiXu/VINS-Fusion-RGBD.git) 一种将轮式编码器数据接入前端,并...
一种可支持RGB-D传感器的VINS-Fusion算法 1、可支持单目、双目、RGB-D与IMU的融合定位 RGBD在视觉跟踪时将特征点的参数化与双目相机一致,可实现静止状态的初始化。 2、使用RGB-D时可实现基于八叉树的稠密建图 实时生成局部三维稠密地图,地图可在图优化后进行修正,可保存关键帧的位姿图信息(带有三维稠密点云地图...
支持在线时间校准(可校准相机和IMU之间的时间偏移) 支持视觉闭环,具有闭环检测的功能 Github地址 VINS_mono:原版VINS_mono VINS_Fusion:VINS_mono的双目版本,也是要学习的重点 VINS_mobile:VINS_mono使用与移动设备的版本 VINS_RGBD:基于VINS_Fusion改进的RGBD相机版本 VINS_Fusion_gpu:VINS_Fusion的GPU版本 系统结构...
Bency/VINS-Fusion-RGBD 代码 Issues 0 Pull Requests 0 Wiki 统计 流水线 服务 标签 Tags Releases 功能基于仓库中的历史标记 建议使用类似 V1.0 的版本标记作为 Releases 点。支付提示 将跳转至支付宝完成支付 确定 取消 捐赠 捐赠前请先登录 取消 前往登录 登录提示 该操作需登录 Gitee 帐号,请...
<arg if="$(arg gravity_opt)" name="common_args" default="-d --RGBD/CreateOccupancyGrid false --Odom/FeatureType $(arg feature_type) --Kp/DetectorStrategy $(arg feature_type) --Optimizer/GravitySigma 0.3 $(arg args)"/> <arg unless="$(arg gravity_opt)" name="common_args" default=...
【无人机SLAM】基于VINS-Fusion的无人机SLAM定位(RGBD+imu方案,gazebo仿真) 西八猫UAV· 5-19 1513003:55 Vins-Fusion加D435i跑出的效果 我记性不好_shy· 2023-5-11 4736002:11 Ego-Planner+VINS-Fusion实机自主导航 学电子信息的鲨鱼辣椒· 2023-8-25 1534012:23 VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建 无限...
* /rtabmap/rtabmap/subscribe_rgbd: False * /rtabmap/rtabmap/subscribe_scan: False * /rtabmap/rtabmap/subscribe_scan_cloud: False * /rtabmap/rtabmap/subscribe_scan_descriptor: False * /rtabmap/rtabmap/subscribe_stereo: False * /rtabmap/rtabmap/subscribe_user_data: False ...
>RGBDSLAM。 2.3开源视觉SLAM方案汇总 目前比较流行的开源视觉SLAM方案如表2-1所示:方案名称传感器形式地址 MonoSLAM 单目 https://github.com...SLAM流程分为以下几步:1)传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。2)视觉里程计 ...
This is a specific verision of VINS-Fusion( based onhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion) that supports RGB-D sensors and Wheel Encoder. Some codes we reference the project VINS-Fusion-RGBD (https://github.com/ManiiXu/VINS-Fusion-RGBD.git) ...