初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考。 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定#...
VINS-MONO单目SLAM的基础上,通过引入IMU惯性测量单元,可以很好的标定出单目的尺度因子,而且由于IMU能够测量对roll和yaw,所以,VINS-MONO也能够很好的进行立体导航。此外,由于IMU的引入,可以增加测量信息,不在单纯的依赖视觉,能够有效的减少由于光度变化、纹理缺失、快速运动造成的模糊等因素带来的视觉误差。 VINS-MONO的核...
VINS-Mono包含以下功能: 1)能够从未知初始状态中初始化系统的鲁棒初始化过程; 2)紧耦合、基于优化的单目VIO,具有相机-IMU外参标定和IMU偏置纠正功能; 3)在线重定位和四自由度(DOF)全局位姿图优化; 4)能够保存、加载和融合多个局部位姿图的位姿图复用。 在这些功能中,鲁棒初始化、重定位和位姿图复用是我们的技术...
V-SLAM综述:三、VINS-MONO(框架和单目视觉跟踪) Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...
用于kalibr中相机和IMU的联合标定三、VINS-Mono框架与代码总览Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的...)二、本系列文章目录 本系列共分为12部分,对应系统的4大部分:图像和IMU预处理、初始化、后端滑动窗口优化、闭环检测和优化。 目录1VINS-mono论...
用于kalibr中相机和IMU的联合标定 三、VINS-Mono框架与代码总览Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的...。 论文地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 源代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono ...
步骤2:标定相机和IMU的外参数:接着如果没有外部参数就标定外部参数,参数传递有的话就跳过这一步(默认有,如果是自己的设备,可以设置为2对外参进行在线标定)。 步骤3:初始化系统同时进行BA优化:当求解器处于可初始化状态时(初始状态是可初始化,初始化成功就设置为不可初始化状态),判断当前frame_count是否达到WINDOW...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有. 2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias. ...