初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考。 我这边使用的设备如下: 相机:公司给的杰锐微通的一款HF890 IMU: 公司给的LPMS-IG1 系统:ubuntu18.04 电脑:暗夜精灵5 相机标定#...
为了解决所有这些问题，我们提出了VINS-Mono，这是一种鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器，它是我们...
视觉惯性联合初始化在第V点的B部分,这里作者给定义的名字叫Visual-Inertia Alignment,即视觉惯性联合初始化(而在ORBSLAM2+IMU的论文里,作者定义的名称就叫IMU initialization,即IMU初始化),为什么定义这样一个名词,我觉得有两个意义,第一在进行陀螺仪偏置初始化的时候要同时使用到IMU测量的旋转和视觉测量的旋转,也就...
VINS-MONO单目SLAM的基础上,通过引入IMU惯性测量单元,可以很好的标定出单目的尺度因子,而且由于IMU能够测量对roll和yaw,所以,VINS-MONO也能够很好的进行立体导航。此外,由于IMU的引入,可以增加测量信息,不在单纯的依赖视觉,能够有效的减少由于光度变化、纹理缺失、快速运动造成的模糊等因素带来的视觉误差。 VINS-MONO的核...
用于kalibr中相机和IMU的联合标定三、VINS-Mono框架与代码总览Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的...)二、本系列文章目录 本系列共分为12部分,对应系统的4大部分:图像和IMU预处理、初始化、后端滑动窗口优化、闭环检测和优化。 目录1VINS-mono论...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
【摘要】 相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型目前可以用kalibr或者vins-fusion里...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...
【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议 vins-mono刷了三遍,手写vio刷了两遍,SLAM十四讲刷了两三遍,从一开始完全看不懂是啥,不知道什么是SLAM,什么是VIO,什么是VINS,什么是SO3/SE3,甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略,真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发一个...