VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 这个就是港科...
为了解决所有这些问题，我们提出了VINS-Mono，这是一种鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器，它是我们...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 这个就是港科...
其中黄线表示基于VINS-Mono算法的估计轨迹,红线表示闭环。 3、应用 将VINS-Mono移植到移动端设备,并且展示了一个简单的AR应用,如图5所示。将此实现命名为VINS-Mobile,硬件设备为iPhone,640 x 480分辨率的图像采集频率为30Hz,同时IMU数据由内置的InvenSense MP67B六轴陀螺仪和加速度以100Hz频率采集。 图5 左图是VINS...
前言 随着自动驾驶技术的快速发展,多传感器融合的方案显得愈发成熟,本文就简单介绍下近几年很火的VINS-Mono。传统的单目视觉SLAM尺度具有不确定性,融合了IMU之后,可以有效的解决单目尺度不确定性的问题,并且…
VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错。做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic,使用KLT光流...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
1.VINS-mono VINS-Mono是由一个单目相机和一个低成本IMU组成的鲁棒通用的单目视觉惯性系统。通过融合预积分的IMU测量值和特征观测值来获得高精度的视觉惯性里程计,在结合闭环检测和图优化,构成了一个完整的单目VIO-SLAM系统。 1.1算法框架 大体流程如下:
VINS-Mono:一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器 摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。 然而,缺乏直接距离测量在IMU处理,估计器初始化,外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。 在这项工作中,我们介绍了VINSMono:一种强大而...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...