当满足最大迭代值或精度要求时,跳出迭代。关于相关代码及注释可以参考原文:OpenCV去畸变undistortPoints原理解析 2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了...
高斯迭代优化过程中会用到IMU测量残差对状态量的雅克比矩阵,但此处我们是对误差状态量求偏导,下面对四部分误差状态量求取雅克比矩阵。 雅克比矩阵计算的对应代码在class IMUFactor : public ceres::SizedCostFunction<15, 7, 9, 7, 9>中的Evaluate()函数中。 3.2 视觉(td) 测量残差 视觉测量残差 即特征点的重...
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有. 2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias. 3. Local BA...
vins-mono代码分析 vins-mono的关键帧选择策略 1 与前一帧的平均视差。如果跟踪特征的平均视差超过某个阈值,我们会将此图像视为关键帧。 2 另一个是跟踪质量。如果跟踪特征的数量低于一个阈值,我们把这一帧看做一个新的关键帧。 具体在bool FeatureManager::addFeatureCheckParallax()中实现。 View Code 首先在fe...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
本节详细解读VINS-Mono中IMU预积分的关键概念与实现，包括残差、雅克比和协方差的计算过程以及processIMU()函数的应用。内容主要围绕预积分模型的理论基础，从连续时间IMU运动模型到PVQ的离散积分，再到预积分模型的转换。预积分模型通过将PVQ积分公式中的积分项从世界坐标系转换为相对于当前时刻的姿态，显著...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: //去畸变过程 int n = 6; ...
VINS-Mono代码分析总结 参考⽂献 1 2 3 4 5 6 7 8 CamOdoCal:9 前⾔ 视觉与IMU融合的分类：松耦合和紧耦合：按照是否把图像的Feature加⼊到状态向量区分，换句话说就是松耦合是在视觉和IMU各⾃求出的位姿的基础上做的耦合。滤波法和优化法： Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作...
vins-mono代码解读 2019-03-05 18:35 −... feifanren 0 1012 VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导 2019-12-05 17:18 −ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实现构造函数以及...
vins-mono代码分析 vins-mono的关键帧选择策略 1 与前⼀帧的平均视差。如果跟踪特征的平均视差超过某个阈值，我们会将此图像视为关键帧。2 另⼀个是跟踪质量。如果跟踪特征的数量低于⼀个阈值，我们把这⼀帧看做⼀个新的关键帧。具体在bool FeatureManager::addFeatureCheckParallax()中实现。bool ...