evo_ape :计算绝对位姿误差 evo_rpe:计算相对位姿误差 修改数据格式 这边我只测试了evo_traj,也就是画出它的轨迹。问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。那怎么办,改呗。修改以下文件: visualization.cpp中pubOdometry()函数 // write result to ...
直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum格式: 首先修改VINS-Mono-master\vins_estimator\src\utility\中的visualization.cpp,从156行开始修改为以下形式: ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield); foutC.precision(0); ...
1) evo是一个python包,提供了一些用于量化和可视化slam结果的工具,安装和详情见: 2) 两种常用的评价指标: ATE(absolute trajectory error):评估全局轨迹一致性,即直接评估估计姿态和真实姿态的差异 RPE(relative pose error):评估局部的定位精度,即评估的是算法对两个姿态间的旋转和平移估计的精度 ATE和RPE间有很...
0. , 1. ] camera_model: plumb_bob distortion_coefficients: rows: 1 cols: 5 ...
image_width: 640 image_height: 480 camera_name: narrow_stereo camera_matrix: rows: 3 cols...