直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum格式: 首先修改VINS-Mono-master\vins_estimator\src\utility\中的visualization.cpp,从156行开始修改为以下形式: ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield); foutC.precision(0); ...