计算机视觉life独家新课程来啦!1、我们从源码出发,逐行解析源码,从最底层揭开VINS-Mono涉及到的所有VIO理论和代码中的工程化技巧。2、所有涉及到的公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。3、通过代码逐行解析+公式白板推导,
VINS-Mono:一种功能强大且通用的单目视觉惯性状态估计器 摘要-由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。 然而,缺乏直接距离测量在IMU处理,估计器初始化,外部校准和非线性优化方面提出了重大挑战。 在这项工作中,我们介绍了VINSMono:一种强大而...
VINS-Mono是VIO中最优秀算法之一,它广泛应用于自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域,对VIO的掌握能力将很大程度决定了一个SLAM从业者的上限。下面的岗位中,用人单位招聘时明确要求掌握VINS-Mono算法: VINS-Mono课程介绍 但是VINS-Mono由于涉及到众多理论,初学者学习非常困难,计算机视觉life历时几个月精心打磨,...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
简介 VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错。做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker
简介 VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错。做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker
参考资料: 晓伟Liu:VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合非线性优化IMU、视觉残差、雅克比、协方差、舒尔补边缘化 Derek Lee:VINS_MONO系列:(一)总体框架
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首先,我们要计算imu预积分,目的是得到imu的测量值 在这个过程中,预积分分为两个部分,第一个部分是预积分的主体,用中值积分或者欧拉积分去做,第二部分是临时状态量,需要求一...