在Ubuntu 18.04上安装VINS-Mono和Ceres Solver可以按照以下步骤进行。这些步骤将涵盖从系统准备到依赖项安装、代码克隆、编译以及Ceres Solver的安装。 1. 安装Ubuntu 18.04系统 假设你已经安装好了Ubuntu 18.04系统,如果还没有,请先从Ubuntu官网下载ISO文件并安装。 2. 安装vins-mono的依赖项 首先,更新你的系统包列表...
1. 下载与 Eigen 3.3.7 兼容的 Ceres Solver 2. 检查依赖 3. 配置 Ceres Solver 的编译选项 4. 编译 Ceres Solver 5. 安装 Ceres Solver 6. 验证 Ceres Solver 的安装 注意事项 ROS VINS-Mono 回到顶部 Ceres 要安装与现有的 Eigen 3.3.7 和CMake 3.16.3 兼容的 Ceres Solver,可以按照以下步骤操作: ...
然后克隆源码git clonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 克隆完成后,在ceres-solver新建build文件夹,进行cmake .. ,make -j4和sudo make install。 安装VINS 下载VINS-Mono到src文件中: mkdir -p vins-mono-catkin_ws/src cd vins-mono-catkin_ws/src/ git clonehttps://github.com/HKUST-...
sudo apt-getinstall liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2libgflags-devsudo apt-getinstall libgoogle-glog-dev libgtest-dev 下载编译 ceres-solver gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.gitcdceres-solvermkdirbuildcdbuildcmake ..makesudo make install 安装code_utils mkdir-p...
1.2 下载ceres源码并编译 git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 编译安装步骤: mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 2. 下载vins_mono 源码编译 ...
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono PointCloud2的mudule就可以看到点云,如下(3)安装测试VINS-Mono这一步先用数据集测试VINS-Mono同样,进入你的ROS工作空间 这里编译可能需要安装ceres,安装ceres的步骤自行百度就好,编译源码的同时可以把数据集给下了,测试用的bag文件会比较方便,数据集地址然后打开三个terminal...
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/ws_vins/devel/setup.bash 1. 2. 3. 4. 5. TIP:如果报错,需要看是否缺少ceres库 1、打开终端 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git ...
一.ROS kinetic安装 二.opencv3.3.1安装 三.eigen3.3.3安装 四.ceres1.14安装 五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
2、安装Realsense D435摄像头驱动与IMU驱动 由于Vins-Mono算法里融合了IMU惯导数据，所以需要带惯导信息的...