介绍如何在turbot3-vslam小车上实现VINS-Mono建图 步骤: [turbot3]先确认Turbot3小车的IP地址 [turbot3]启动小车的vnc cd ~/tools/ ./runVino.sh [PC] 启动VNC Viewer进入小车桌面 [PC] 启动roscore roscore 桌面运行相对较慢,利用ssh运行基本命令,桌面运行vins-mono界面。 [PC]远程通过ssh进入到小车 ssh...
LVI-SAM是Tixiao Shan的最新力作,Tixiao Shan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者,LVI-SAM是Tixiao Shan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架,作为结合Lio-sam和Vins-Mono的视觉-激光-惯导融合的SLAM框架,很值得学习一波。 二:代码和数据下载 作者的...
LVI-SAM是Tixiao Shan 2021年最新的开源工作,他将LIO-SAM和VINS-Mono进行了结合,是一个通过平滑和建图实现激光雷达-视觉-惯性里程计的紧耦合框架,由两个紧耦合子系统组成:一个视觉惯性系统VIS和一个激光雷达惯性系统LIS。当两个子系统中的一个发生故障时,系统也可以发挥作用,这增加了它在无纹理和无特征环境中的...
VINS-Mono在香港科大完成的实验,实验者在操场中走出一个“VINS”,绕操场两圈,随后又绕场外车道半圈,轨迹总长达到2.5km。可以看到定位结果很好地跟跑到、车道等对齐。图片来自论文原文。 VINS-Mono在IEEE官网列为最受欢迎文章No.1 VINS这一研究方向仍在开花结果,比方说@徐枭涵将其扩展到多无人机去中心化的相互定...
问题: 不报错,运行 vins-mono 也没有特征检测出来 解决:发布的图像没有时间戳,换了个带时间戳的可以发布,但是会报对齐的错误。 解决了 ROS Melodic 下,相机雷达 ROS 的加载问题。 解决了 VIO 系统不进行特征跟踪的问题,主要是发布的图像没有时间戳,使用另外一个发布即可。 解决了 VIO 系统的不同步问题,imu_...
2.创建ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 3.编译VINS(环境需要配置正确) 下面一步一步来 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 克隆存储库这一步特别慢,而且有时候会出错,再多来几次就行 ...
_SPHERE_ERROR//res=[b1 b2]^T(\hat\overline p_l^{c_j}-p_l^{c_j})residual=tangent_base*(pts_camera_j.normalized()-pts_j.normalized());#elsedoubledep_j=pts_camera_j.z();residual=(pts_camera_j/dep_j).head<2>()-pts_j.head<2>();#endif} 参考文献: vins-mono...
但是我认为与prev相关的所有数据结构并没有什么作用,而且在feature_tracker中并没有看到对prev帧的相关数据有什么有意义的操作,所以我认为可以删掉,除了prev_un_pts_map保留下来用来计算像素速度。实际上在vins-fusion中,只保留了prev和cur这两个时刻的image,对应着vins-mono中的cur时刻和forw时刻。删除以下内容:...
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 1. 克隆存储库这一步特别慢,而且有时候会出错,再多来几次就行 cd ../ 1. catkin_make 1. 出错一:说是找不到以下包: cv_bridgeConfig.cmake cv_bridge-config.cmake 1.