你好,向您请教个问题,我在用数据集复现VINS-Mono,VINS-Fusion orb-slam3后发现发(复现过程中我没改动任何参数),用evo来进行误差分析时,发现有些数据集下分析出来的RMSE误差比论文里面小很多,有些RMSE误差却比论文里面的大,多次重复依然是这种结果,请问是什么原因造成的 疏影横斜水清浅lzw UP :有可能是公布的参数...
github官方上开源了VINS-mono,VINS-Fusion和VINS-mobile,还有另一个VINS-course是贺一家基于VINS-MONO的手写后端版(不用ceres/ROS)的代码,这个代码对VINS的理解,尤其是后端的理解非常有帮助。 后续有时间的话,我会写一下vins-fusion的全流程解析。实际上,mono和fusion的区别不是很大,如果mono彻底明白了,fusion(的主...
【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来 集做了一个GPS和双目的融合实验。双目+ GPS 这个实验我们没有做,就不做介绍了。 通过,上面的测试已经完成了VINS-Fusion的功能验证。 最后,我们将看看如何将开源框架应用到我们的产品上。 落地 开源该算法不仅仅是一个软件算法,它也非常依赖硬件平台,对于初学者,作者推荐我们使...
Vins-fusion用到的kitti数据集轨迹对不齐,怎么转换呢? kitti数据集基准问题 下面两个图一个是转换前,一个是evo -a 转换后的 问题描述: 现在遇到的问题是groundtruth和估计的位姿没有在一个坐标系中,生成的轨迹对不齐,需要首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐。对于双目SLAM和RGB-D SLAM,我们需要通过...