- 三角测量:通过三角测量计算相机位姿。 - 优化算法:用于求解相机位姿和特征点坐标的优化算法,如LM优化、GPS优化等。 VINS-Fusion纯双目参数的具体设置取决于应用场景和传感器配置,用户可以根据实际需求进行调整。如果你想了解更多关于VINS-Fusion的信息,可以访问其官方网站或查阅相关文献。©...
但是每次在执行 sudo 命令的时候,都需要输入 root 用户密码,非常麻烦。 配置sudo 命令免密码也挺简单:使用 root 用户登录系统,使用文本编辑器 Pluma 打开 /etc/sudoers 文件。在 sudoers 文件中找到以 %sudo 开头的那一行,在最后一个ALL 前面添加 NOPASSWD: 就行了。添加完,整行内容为“%sudo ALL=(ALL:ALL) ...
= 2) { printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun vins vins_node " "~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml \n"); return 1; } // 在启动程序的时候将参数文件路径作为参数 string config_file = argv[1]; ...
REF:https://www.cnblogs.com/jfchen/p/15068032.html TIPS:镜像本身16G,建议使用64G及以上容量的内存卡 3. NX配置 这些操作基本上是所有linux开发都会用到的 3.1. 基本设置 NX接好所有外设,插卡(注意有的底板上也有卡槽,不要插错),开机根据引导完成所有设置,连接wifi 3.2. 换源 打开终端,输入 Sudo gedit ...
769 1 13:48 App 第15讲:VINS-Fusion仿真|视觉惯性里程计 889 1 12:57 App 第3讲:配置与控制不同的无人机 6909 1 42:12 App NUC+PX4+Mid360|无人机整体方案分享 1198 7 23:03 App 第2讲:仿真平台基础配置 713 3 12:13 App 第23讲:Move_base二维自主导航规划 1926 3 9:39 App 第1讲...
VINS-fusion的安装比ORB麻烦,记录一下环境配置的过程。 VINS-fusion的环境依赖和大体过程可以参考这篇博客: https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/115551782 其中重点是 -ROS -opencv -ceres 我的虚拟机是Ubuntu 20.04,对应ROS neotic,中间安装时遇到软件源获取,还有github代理的问题,通过修改代理ghproxy...
你好,我想用zed2实时运行vinsfusion,但是yaml不会配置。用自带工具标定的相机参数是:[LEFT_CAM_2K]cx=1118.25cy=632.703fx=1066.72fy=1066.72k1=-0.0518823k2=0.0269235k3=-0.0115976p1=-4.22283e-5p2=-1.80606e-5[LEFT_CAM_FHD]cx=974.247cy=551.703fx=1066.72fy=1066.72k1=-0.0518823k2=0.0269235k3=-0.0115976p1...
如上图所示,VINS_Fusion系统主要分为三个部分: 前端 初始化 后端非线性优化 文件目录 *camera_models * config * docker * global_fusion*loop_fusion * support_files*vins_estimator 安装与运行测试 环境配置 Ubuntu64-bit16.04or18.04.ROSKineticorMelodic.[ROS Installation](http://wiki.ros.org/ROS/Installat...
GitHub链接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 摘要 精确状态估计是自主机器人的基础问题。为了实现局部精确且全局无漂移的状态估计,通常将具有互补性质的多传感器融合到一起。局部传感器(相机、IMU、激光雷达等)在小区域内提供了精确的位姿,而全局传感器(GPS、磁力计、气压计等)在大尺度环境中提供...