还需要更改的有 loop_fusion/CMakeLists.txt,同样也需要更改路径。更改完之后,开始编译。 cd .. catkin_make 如果OpenCV CUDA环境安装不对,这里就会报错。 2. 更改配置参数 注意官方提供的参数里面没有D435i的配置参数,需要自己依葫芦画瓢。 1代表打开,0表示关闭。 那我就以我配置的yaml文件为例 需要更改自己...
rostopic echo /camera/imu 3.2启动VINS rosrun vins vins_node +这里是你自己的D435i配置文件的路径 比如我自己是 rosrun vins vins_node /home/amov/vins_gpu/src/VINS-Fusion-gpu-master/config/realsense/realsense1.yaml 可以显示出当前位姿信息。 roslaunch vins vins_rviz.launch //启动RVIZ 启动完之后...
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 三、INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion 1. 更改配置文件 根据INDEMIND标定文件,将Euroc数据集的配置文件改为INDEMIND双目惯性模组与IMU参...
还需要更改的有 loop_fusion/CMakeLists.txt,同样也需要更改路径。更改完之后,开始编译。 cd .. catkin_make 如果OpenCV CUDA环境安装不对,这里就会报错。 2.更改配置参数 注意官方提供的参数里面没有D435i的配置参数,需要自己依葫芦画瓢。 1代表打开,0表示关闭。 那我就以我配置的yaml文件为例 需要更改自己实...
树梅派vins fusion gpu 3 基本配置 3.1 使用终端 使用Linux 系统,离了命令会死,所以 Linux 在 PC 市场的占有率底不是没有道理的。挺好的系统,人性化程度低的让人发指。 然而,不得不用。 Ubuntu Mate 系统的终端可以使用桌面左上角【应用程序】菜单下的【系统工具】子菜单下的【MATE 终端】菜单项打开,也可以...
VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进⾏位姿估计。rosNodeTest.cpp rosNodeTest.cpp是vins_estimator节点的程序⼊⼝。主要实现以下函数。主程序包含以下流程：1. 读取配置⽂件参数 readParameter()2. 订阅了四个话题，分别是imu、双⽬相机图像以及feature_tracker所...
前言NVIDIA Jetson Xavier NX卡的CPU性能拉胯,但是GPU性能不错,因此可以部署GPU版本的VINS-fusion,加快运行速度,本贴记录部署的一些坑和过程。 参考 参考文档 一、安装opencv GPU版本 关于Opencv 的安装需要特别谨慎,不建议频繁删除以前的库,因为
你好,我想用zed2实时运行vinsfusion,但是yaml不会配置。用自带工具标定的相机参数是:[LEFT_CAM_2K]cx=1118.25cy=632.703fx=1066.72fy=1066.72k1=-0.0518823k2=0.0269235k3=-0.0115976p1=-4.22283e-5p2=-1.80606e-5[LEFT_CAM_FHD]cx=974.247cy=551.703fx=1066.72fy=1066.72k1=-0.0518823k2=0.0269235k3=-0.0115976p1...
VINS-FUSION 前端后端代码全详解 本次工作 我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。
配置参数: 根据你的具体需求和环境配置 VINS-Fusion 的参数。这可能包括相机内参、IMU 参数、校准文件等。 运行VINS-Fusion: 使用ROS 节点启动 VINS-Fusion。确保你的相机和 IMU 数据流正确连接到系统。 bash roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 验证初始化: 启动系统后,观察 RViz 中的输出,确保视觉和惯...